【正文】 1 摘 要 通過對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化專業(yè)大學(xué)本科四年的所學(xué)知識(shí)進(jìn)行整合，對(duì)工業(yè)機(jī)械手各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，設(shè)計(jì)了一種圓柱坐標(biāo)形式的自動(dòng)上下料機(jī)械手。重點(diǎn)針對(duì)機(jī)械手的立柱、手臂、手爪等各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)以及機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)。具體進(jìn)行了機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)，立柱結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。同時(shí)對(duì)液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了理論分析和計(jì)算?；?PLC 對(duì)機(jī)械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行了深入細(xì)致的設(shè)計(jì)，通過對(duì)機(jī)械手作業(yè)的工藝過程和控制要求的分析，設(shè)計(jì)了控制系統(tǒng)的硬件電路，同時(shí)編制了機(jī)械手的控制程序。設(shè)計(jì)達(dá)到了設(shè)計(jì)的預(yù)期目標(biāo)。 關(guān)鍵詞： 機(jī)械手 PLC 液壓伺服定位 電液系統(tǒng) 如 需 要 圖 紙 等 資 料 ， 聯(lián) 系1961660126 研究成果的嚴(yán)肅態(tài)度以及向讀者提供有關(guān)信息的出處，正文之后一般應(yīng)列出參考文獻(xiàn)表引文應(yīng)以原始文獻(xiàn)和第一手資料為原則。所有引用別人的觀點(diǎn)或文字，無論曾否發(fā)表，無論是紙質(zhì)或電子版，都必須注明出處或加以注釋。凡轉(zhuǎn)引文獻(xiàn)資 2 料，應(yīng)如實(shí)說明。對(duì)已有學(xué)術(shù)成果的介紹、評(píng)論、引用和注釋，應(yīng)力求客觀、公允、準(zhǔn) 確。偽注、偽造、篡改文獻(xiàn)和數(shù)據(jù)等，均屬學(xué)術(shù)不端行為致謝一項(xiàng)科研成果或技術(shù)創(chuàng)新 ,往往不是獨(dú)自一人可以完成的 ,還需要各方面的人力 ,財(cái)力 ,物力的支持和幫助 .因此 ,在許多論文的末尾都列有 致謝 1) 著錄參考文獻(xiàn)可以反映論文作者的科學(xué)態(tài)度和論文具有真實(shí)、廣泛的科學(xué)依據(jù)，也反映出該論文的起點(diǎn)和深度。 2) 著錄參考文獻(xiàn)能方便地把論文作者的成果與前人的成果區(qū)別開來。 3) 著錄參考文獻(xiàn)能起索引作用。 4) 著錄參考文獻(xiàn)有利于節(jié)省論文篇幅。 [01] Brown, H. D. Teaching by Principles: An Interactive Approach to Language Pedagogy[M]. Prentice Hall Regents, 1994. [02] Brown, J Set al. Situated Cognition and the Culture of Learning[J]. Educational Reasercher, 1, 1989. [03] Chris, Dede. The Evolution of Constructivist Learning Environments: Immersion in Distributed Virtual Worlds[J]. Educational Technology, SeptOct, 1995. 學(xué)位申請(qǐng)者如果能通過規(guī)定的課程考試，而論文的審查和答辯合格，那么就給予學(xué)位。如果說學(xué)位申請(qǐng)者的課程考試通過了，但論文在答辯時(shí)被評(píng)為不合格，那么就不會(huì)授予他學(xué)位。 有資格申請(qǐng)學(xué)位并為申請(qǐng)學(xué)位所寫的那篇畢業(yè)論文就稱為學(xué)位論文，學(xué)士學(xué)位論文。學(xué)士學(xué)位論文既 如需要圖紙等資料，聯(lián)系1961660126 是 學(xué)位論文又是畢業(yè)論文 中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn) VDC 、 CB 771387號(hào)文件給學(xué)術(shù)論文的定義為： 學(xué)術(shù)論文是某一學(xué)術(shù)課題在實(shí)驗(yàn)性、理論性或觀測(cè)性上具有新的科學(xué)研究成果或創(chuàng)新見解的知識(shí)和科現(xiàn)象、制定新理論的一種手段，舊的科學(xué)理論就必然會(huì)不斷地為新理論推翻?！保ㄋ沟俜颐飞┮虼?，沒有創(chuàng)造性，學(xué)術(shù)論文就沒有科學(xué)價(jià)值。 三、 創(chuàng)造性 學(xué)術(shù)論文在形式上是屬于議論文的，但它與一般議論文不同，它必須是有自己的理論系統(tǒng)的，不能只是材料的羅列，應(yīng)對(duì)大量的事實(shí)、材料進(jìn)行分析、研究，使感性認(rèn)識(shí)上升到理性認(rèn)識(shí) 。一般來說，學(xué)術(shù)論文具有論證色彩，或具有論辯色彩。 3 論文的內(nèi)容必須符合歷史唯物主義和唯物辯證法，符合“實(shí)事求是”、“有的放矢”、“既分析又綜合” 的科學(xué)研究方法。 一般普通刊物（省級(jí)、國家級(jí)）審核時(shí)間為一周，高質(zhì)量的雜志，審核時(shí)間為 1420天。 核心期刊審核時(shí)間一般為 4個(gè)月，須經(jīng)過初審、復(fù)審、終審三道程序。 。 國家沒有對(duì)期刊進(jìn)行級(jí)別劃分。但各單位一般根據(jù)期刊的主管單位的級(jí)別來對(duì)期刊劃為省級(jí)期刊和國家級(jí)期刊。省級(jí)期刊主管單位是省級(jí)單位。國家級(jí)期刊主管單位是國家部門或直屬部門 。 如 需 要 圖 紙 等 資 料 ， 聯(lián) 系1961660126 4 Abstract Integrate the knowledge of the past four years’ of undergraduate course of Machine, discuss and analysis the each part and function of manipulator。 design a kind of cylinderical coordinate manipulator used to pack and unload work piece for CNC machine tools. In particular, made the detailed design about base, arm, and end effector and the control system etc. including Total design, waist’s construction design, the arm’s construction design, the wrist’s construction design, the end effector’s construction design, and the drive system of manipulator. At the same time, analysis and pute the hydraulic pressure system and control system. Deeply design the manipulator’s control system, which based on PLC. After analysis about the craft process and the requests of the manipulator, the hardware circuit and the control program of the manipulator then is designed. In a word, the design of the manipulator has e to the anticipant object. Keyways: Manipulator PLC Hydraulic servo control Electrohydraulic system 5 目 錄 摘要Ⅰ Abstract...................................Ⅱ 1 緒 論 ............................................................................. 1 選題背景 ........................................................1 設(shè)計(jì)題目 ............................................................2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和趨勢(shì) ................................................2 設(shè)計(jì)原則 ............................................................3 2 機(jī) 械手設(shè)計(jì)方案的論證 .....................................................4 機(jī)械手的總體設(shè)計(jì) ...................................................4 機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)類型 ................................................5 具體設(shè)計(jì)采用方案 ..................................................5 機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì) ...............................................6 機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求 .........................................6 設(shè)計(jì)具體采用方案 .................................................7 機(jī)械手手臂 的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ...............................................7 機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì)要求 ..............................................7 設(shè)計(jì)具體采用方案 ..................................................8 機(jī)械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ................................................9 機(jī)器人手腕結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求 ..........................................9 設(shè)計(jì)具體采用方案 .................................................10 機(jī)械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) .................................11 機(jī)械手末端執(zhí)行器的設(shè)計(jì)要求 .......................................11 機(jī)器人夾持器的運(yùn)動(dòng)和驅(qū)動(dòng)方式 .....................................12 機(jī)器人夾持器的典型結(jié)構(gòu) ...........................................13 設(shè)計(jì)具體采用方案 .................................................13 機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) .........................................14 工業(yè)機(jī)器人傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ...........................................14 工業(yè)機(jī)器人常用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)形式 .....................................15 設(shè)計(jì)具體采用方案 .................................................19 6 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì) ..............................................19 機(jī)器人各類驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn) .........................................19 工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的選擇原則 .....................................20 機(jī)器人液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ...............................................21 機(jī)器人氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ...............................................22 機(jī)器人電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) ..............................................24 設(shè)計(jì)具體采用方案 ................................................27 機(jī)器人手臂的平衡機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ..........................................28 機(jī)器人平衡機(jī)構(gòu)的形式 ............................................28 設(shè)計(jì)具體采用的方案 ..............................................28 3 設(shè) 計(jì)計(jì)算和理論分析 ........................................................29 液壓傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算 ...............................................29 確定液壓系統(tǒng)基本方案 .............................................29 擬定液壓執(zhí)行元件運(yùn)動(dòng)控制回路 .....................................30 液壓源系統(tǒng)的設(shè)計(jì) .................................................30 繪制液壓系統(tǒng)圖 ...................................................32 確定液壓系統(tǒng)的主要參數(shù) ..............