【正文】 CAD 圖紙，聯(lián)系 153893706 本科學生畢業(yè)設計 三自由度機械手運動控制 下位機系統(tǒng)設計 系部名稱 ： 機電工程學院 專業(yè)班級 ： 機械設計制 造及其自動化 082 學生姓名 ： 指導教師 ： 職 稱 ： 講師 黑 龍 江 工 程 學 院 二○一二年六月 The Graduation Design for Bachelor39。s Degree Three degrees of freedom movement control a machine under manipulator system design Candidate： Specialty ： Mechanical Design, Manufacturing and Automation Class： 082 Supervisor： Heilongjiang Institute of Technology 202106 Harbin 黑龍江工程學院本科生畢業(yè)設計 I 摘 要 三自由度機械手能 夠在三維空間中完成升降、平移等基本指令，而二自由度機械手僅能在一個平面內動作，所以把三自由度機械手作為學校機器人類課程的教學中能夠具有典型性。我?，F在沒有成型的、可以直接應用的機器人方面的教學設備，只有一些慧魚機器人組件和未來伙伴機器人組件。 本設計目的是在慧魚組件的基礎上設計出下位機控制系統(tǒng)，起到開發(fā)、拓展慧魚機器人組件的功能。這樣，在以后的機器人實踐教學和學生的創(chuàng)新等活動中，可以應用自己開發(fā)的機器人運動控制系統(tǒng)，實現機器人單關節(jié)運動控制、多關節(jié)運動控制和示教再現等功能，并具有開放性，使學生可以自己根據任 務編輯、修改程序，實現不同的工作。 關鍵詞： 三自由度；機械手；機器人 ；單片機控制；控制程序 黑龍江工程學院本科生畢業(yè)設計 II ABSTRACT Three degrees of freedom in 3 space manipulator can be acplished in the lift, shift, and other basic instruction, and two degrees manipulator can only in a plane within action, so the three degrees of freedom as a manipulator of human course teaching school machine to typical. Our school now not model, can be applied in the robot of teaching equipment, only some fischer robot kit and future partner robot kit. The design aims at fischer ponents designed on the base of a machine control system under, rise to development, develop fischer robot ponent function. So, in the later teaching and students39。 practice robot innovation activities, and can be applied to develop their own robot motion control system, the realization robot single joint motion control, motion control and the joint teach reproduce, and other functions, and an open, so that the students can edit, modify the program according to the mission, the realization of different work. Keywords: Three degrees of freedom。 Manipulator。 robot； Single chip microputer control； Control program 黑龍江工程學院本科生畢業(yè)設計 目 錄 摘 要 .................................................................................................................................... I ABSTRACT ........................................................................................................................ II 第 1 章 緒 論 ................................................................................................................... 1 概述 ............................................................................................................................ 1 文獻綜述 .................................................................................................................... 1 工業(yè)機器人 ..................................................................................................... 1 工業(yè)機器人的國內外形勢 .............................................................................. 2 基本內容和擬解決的問題 ........................................................................................ 4 基本內容 .......................................................................................................... 4 擬解決的問題 ...................................................................................................... 4 第 2 章 三自由度機械手運動控制下位機 系統(tǒng) 總體方案設計 .......................... 5 三自由度機械手運動控制下位機系統(tǒng)的設計原理 ................................................ 5 三自由度機械手運動控制下位機系統(tǒng)的設計方案 ................................................ 5 三自由度機械手運動控制下位機系統(tǒng)的工作過程概述 ........................................ 6 系統(tǒng)的設計要求 ........................................................................................................ 6 功能要求 ......................................................................................................... 7 控制要求 ......................................................................................................... 7 本章小結 .........................