【正文】 四川理工學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文） 立式精鍛機自動上料機械手設(shè)計 學(xué) 生： 學(xué) 號： 專 業(yè)：機械設(shè)計制造及其自動化 班 級： 指導(dǎo)教師： 四川理工學(xué)院機械工程學(xué)院 二〇一一年六月 2 四 川 理 工 學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 設(shè)計（論文）題目： 立式精鍛機自動上料機械手設(shè)計 系： 機械工程學(xué)院 專業(yè)： 機 械 設(shè) 計 制 造 及 自 動 化 班級：學(xué)號： 學(xué)生： 指導(dǎo)教師： 接受任 務(wù)時間： 202131 教研室主任 （簽名） 系主任 （簽名） 1．畢業(yè)設(shè)計（論文）的主要內(nèi)容及基本要求 1）、設(shè)計內(nèi)容： 機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計，裝配圖 1～ 2張（ A0），零件圖 8張，設(shè)計說明書 1 份（ 40頁以上）。 2）、設(shè)計要求： （ 1）、 規(guī)格參數(shù)： 抓重 :60公斤；自由度數(shù) :4個；座標(biāo)型式 :圓柱座標(biāo)；最大工作半徑 :1700 毫米；手臂最大中心高 :2300 毫米；手臂運動參數(shù) :手臂伸縮范圍， 0～ 500 毫米；手臂伸縮速度，伸出 176 毫米 /秒，縮回 233 毫 米 /秒；手臂升降范圍， 0～ 600 毫米；手劈升降速度，上升 102 豪米 /秒，下降 152 毫米 /秒；手臂回轉(zhuǎn)范圍， 0176?！?200176。 (實際使用為 95176。 )；手臂回轉(zhuǎn)速度， 63176。 /秒；手腕運動參數(shù)：手腕回轉(zhuǎn)范圍， 0176?！?180176。；手腕回轉(zhuǎn)速度，201176。 /秒；手指夾持范圍： Φ30～ Φ120 毫米；驅(qū)動方式 : 液壓 （ 2）、全部設(shè)計圖紙用 AutoCAD 繪制 2．指定查閱的主要參考文獻及說明 （ 1） 機械零件設(shè)計手冊 （ 2） 工業(yè)機械手圖冊 （ 3）機械設(shè)計手冊 （ 4）液壓傳動 （ 5）其他相關(guān)參考資料 3．進度安排 設(shè)計（論文）各階段名 稱 起 止 日 期 1 查閱相關(guān)參考資料，完成開題報告 — 2 機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 — 3 完成 AutoCAD 零件圖、裝配圖 — 4 編寫設(shè)計說明書 — 5 畢業(yè)設(shè)計（論文）的修改、答辯的準備 — I 摘 要 機械手的出現(xiàn)是隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，人們發(fā)現(xiàn)人工的操作越來越不能滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求，因而設(shè)計出了機械手 去替代人工做一些危險的工作。這篇論文詳細介紹了立式精鍛機自動上料機械手的組成、結(jié)構(gòu)特點和工作過程。機械手主要是執(zhí)行部份、驅(qū)動部分和控制部分組成。執(zhí)行部分包括機械手的手部、機械手的手臂、機械手的升降和回轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)。本文對以上各機構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計、計算以及校核方法作了具體的描述和分析，實現(xiàn)了機械手四個自由度、行程以及強度各方面的要求。對于驅(qū)動部分，選擇了液壓驅(qū)動的驅(qū)動方式，對液壓系統(tǒng)進行設(shè)計和對液壓系統(tǒng)的傳動方式進行設(shè)計，最后選擇合適的液壓元件并確定液壓系統(tǒng)，通過上述部分設(shè)計，設(shè)計出了立式精鍛機自動上料機械手，達到本次 設(shè)計的要求。 關(guān)鍵詞： 立式精鍛機；自動上料 機械手；結(jié)構(gòu)設(shè)計；液壓驅(qū)動 II Abstract The appearance of manipulator is developed the industry technology. When people find that the manufacture by manual labor can not satisfy the demands of the industry produce, so the manipulator was designed to do something dangerous in stead of human. This paper introduces the main function, the structure feature and the position of automatic feeding manipulator of vertical fing machine in detail. The position of the mechanical industry machinery includes three parts: the mechanical part, the drive part and the the control part. The mechanical part mainly includes the hand of the manipulator, the arm of the manip ulator and the fluctuation and rotation structure of the manipulator. The paper has made the concreted description and analysis on the general design process and the calculated method of the manipulator. Achieves the fourfreedoms,route and some other aspects of the manipulator. Regarding the drive part, the author selects the hydraulic drive style,and then carries on the design calculation to the hydraulic system and carries on the design to the hydraulic transmission way, finally choose appropriate hydraulic pressure part, and then define hydraulic system. Through the above parts of designs, the author designs a hydraulic automatic feeding manipulator of vertical fing machine to achieve the design goal. Key words： Vertical fing machine； Automatic feeding manipulator； Structure design；Hydraulic drive. III 目 錄 摘 要 ..................................................................................................................................... I Abstract......................................................................... II 第一章 緒論 ............................................................................................................................ 1 ........................................................................................................... 1 ....................................................................................................... 1 ........................................................................................................ 1 ........................................................................................................ 3 機械手的應(yīng)用簡況 .......................................................................................................... 4 機械手的發(fā)展趨勢 .......................................................................................................... 4 .................................................................................................................. 5 ............................................................................................................... 5 ............................................................................................................... 6 ............................................................................................................... 6 ........................................................................................................... 6 第二章 機械手總體方案設(shè)計 ................................................................................................ 8 ........................................................................................................... 8 機械手的座標(biāo)型式與自由度選擇 ..................................................................................... 8 機械手的總體結(jié)構(gòu) .......................................................................................................... 9 機械手的動作順序 ........................................................................................................ 10 機械手的工作過程 ........................................................................................................ 10 第三章 機械手結(jié)構(gòu)設(shè)計 ...................................................................................................... 12 ............................................................................................................ 12 .........................................................................................