機(jī)器人-課程ppt(已修改)
2025-08-27 23:01 本頁(yè)面
【正文】 機(jī)器人 機(jī)器人的誕生與發(fā)展 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與控制方式 操縱機(jī)器人 智能機(jī)器人 機(jī)器人的應(yīng)用 未來(lái)機(jī)器人的發(fā)展方向 我國(guó)機(jī)器人研究的簡(jiǎn)況 機(jī)器人的誕生與發(fā)展 機(jī)器人的定義 機(jī)器人的分類 古代機(jī)器人 現(xiàn)代機(jī)器人 深圳德普施科技網(wǎng)站現(xiàn)提供大量的機(jī)器人免費(fèi)資源下載： 機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與控制方式 記憶、示教 裝置 控制 裝置 驅(qū)動(dòng) 裝置 傳感器 圖 41 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 簡(jiǎn)單地說(shuō) ， 機(jī)器人主要由 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 、 驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)裝置 、 傳感器 和 控制器 四大部分構(gòu)成 （ 如圖 ） 。 執(zhí)行機(jī)構(gòu) ：機(jī)器人的足 、 腿 、 手 、 臂 、 腰及關(guān)節(jié)等 ， 它是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和完成某項(xiàng)任務(wù)所必不可少的組成部分 。 驅(qū)動(dòng)和傳動(dòng)裝置 ：用來(lái)有效地驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的裝置 ， 通常采用液壓 、 電動(dòng)和氣動(dòng) ， 有直接驅(qū)動(dòng)和間接驅(qū)動(dòng)二種方式 。 傳感器 ：是機(jī)器人獲取環(huán)境信息的工具 ， 如視覺(jué) 、聽(tīng)覺(jué) 、 嗅覺(jué) 、 觸覺(jué) 、 力覺(jué) 、 滑覺(jué)和接近覺(jué)傳感器等 ， 它們的功能相當(dāng)于人的眼 、 耳 、 鼻 、 皮膚及筋骨 。 控制器 ：是機(jī)器人的核心 ， 它負(fù)責(zé)對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和各種動(dòng)作控制及對(duì)環(huán)境的識(shí)別 。 現(xiàn)代工業(yè)機(jī)器人的控制器都是由計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)組成 ， 控制方式主要有示教再現(xiàn) 、 可編程控制 、 遙控和自主控制等多種方式 。 三菱公司產(chǎn) MOVEMASTEREX 五自由度機(jī)器人 ▲ 圖 42 實(shí)驗(yàn)室中的MOVEMASTEREX機(jī)器人實(shí)物照片 ▼ 圖 43 MOVEMASTEREX 五自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)圖 美國(guó) UNIMATE公司產(chǎn) PUMA/560型六自由度機(jī)器人 ▲ 圖 44 PUMA/560機(jī)器人 ▼ 圖 45 PUMA/560六自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu) 機(jī)器人的工作原理 機(jī)器人的工作原理是一個(gè)比較復(fù)雜的問(wèn)題 。簡(jiǎn)單地說(shuō) ， 機(jī)器人的原理就是模仿人的各種肢體動(dòng)作 、 思維方式和控制決策能力 。 從控制的角度 ，機(jī)器人可以通過(guò)如下四種方式來(lái)達(dá)到這一目標(biāo) 。 1. “示教再現(xiàn) ” 方式：它通過(guò) “ 示教盒 ” 或人 “ 手把手 ” 兩種方式教機(jī)械手如何動(dòng)作 ， 控制器將示教過(guò)程記憶下來(lái) ， 然后機(jī)器人就按照記憶周而復(fù)始地重復(fù)示教動(dòng)作 ， 如噴涂機(jī)器人 。 2. “可編程控制 ” 方式：工作人員事先根據(jù)機(jī)器人的工作任務(wù)和運(yùn)動(dòng)軌跡編制控制程序，然后將控制程序輸入給機(jī)器人的控制器，起動(dòng)控制程序，機(jī)器人就按照程序所規(guī)定的動(dòng)作一步一步地去完成，如果任務(wù)變更，只要修改或重新編寫(xiě)控制程序，非常靈活方便。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人都是按照前兩種方式工作的。 3. “遙控 ” 方式：由人用有線或無(wú)線遙控器控制機(jī)器人在人難以到達(dá)或危險(xiǎn)的場(chǎng)所完成某項(xiàng)任務(wù) 。 如防暴排險(xiǎn)機(jī)器人 、 軍用機(jī)器人 、 在有核輻射和化學(xué)污染環(huán)境工作的機(jī)器人等 。 4. “自主控制 ” 方式：是機(jī)器人控制中最高級(jí) 、 最復(fù)雜的控制方式 ， 它要求機(jī)
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