【正文】 清 華 大 學(xué) 本 科 生 畢 業(yè) 論 文 題 目 : 基于 51 單片機的循跡避障小車的設(shè)計 專業(yè)班級： 電子信息工程 2020 級 02 班 學(xué) 號： 學(xué)生姓名： 指導(dǎo)教師： 論文完成日期 : 年 月 鄭 重 聲 明 本人的畢業(yè)論文是在指導(dǎo)老師 的指導(dǎo)下獨立撰寫并完成的。畢業(yè)論文沒有剽竊、抄襲、造假等違反學(xué)術(shù)道德、學(xué)術(shù)規(guī)范和侵權(quán)行為，如果有此現(xiàn)象發(fā)生，本人愿意承擔(dān)由此產(chǎn)生的各種后果，直至法律責(zé)任；并可通過網(wǎng)絡(luò)接受公眾的查詢。特此鄭重聲明。 畢業(yè)論文作者 (簽名 )： 年 月 日 I 目 錄 1 緒論 ....................................................................................................................................3 課題研究的背景 .......................................................................................................3 課題研究的意義 .......................................................................................................5 課題研究的主要內(nèi)容 ................................................................................................6 2 系統(tǒng)方案確定及主要元件的選擇 ..........................................................................................7 系統(tǒng)方案確定 ...........................................................................................................7 主要模塊的選擇 .......................................................................................................7 3 系統(tǒng)硬件部分設(shè)計 ............................................................................................................. 11 主控器 AT89C51 ..................................................................................................... 11 復(fù)位電路 ............................................................................................................... 13 時鐘電路 ............................................................................................................... 13 尋跡模塊 ............................................................................................................... 14 避障模塊 ............................................................................................................... 15 H橋電機驅(qū)動 ....................................................................................................... 16 電源模塊 ............................................................................................................... 17 4 系統(tǒng)軟件部分設(shè)計 ............................................................................................................. 19 系統(tǒng)使用的軟件簡介 .............................................................................................. 19 軟件調(diào)試平臺 ........................................................................................................ 19 系統(tǒng)程序流程設(shè)計 ................................................................................................. 21 5 系統(tǒng)仿真實現(xiàn) .................................................................................................................... 26 6 調(diào)試 結(jié)果分析 .................................................................................................................... 27 結(jié)束語 .................................................................................................................................. 28 附錄 ..................................................................................................................................... 29 附錄 1 元件清單 ......................................................................................................... 29 附錄 2 程序代碼 ......................................................................................................... 29 參考文獻(xiàn) .............................................................................................................................. 33 致 謝 .............................................................................................................................. 34 基于 51 單片機 的循跡避障小車的設(shè)計 第 1 頁 共 37 頁 基于 51 單片機的循跡避障小車的設(shè)計 專業(yè)：電子信息工程 班級： **班 作者 ： *** 指導(dǎo)老師： *** 摘 要 智能作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向，他可以按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個特定的環(huán)境里自動的運作，無需人為管理，便可以完成預(yù)期所 要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。 本設(shè)計通過實時檢測各個模塊傳感器的輸入信號，利用紅外對管檢測黑線實現(xiàn)尋跡 ,通過光電傳感器實現(xiàn)避障，采用存儲空間較大的 AT89C51 作為主控制芯片，小車電機驅(qū)動采用 L298N 芯片，根據(jù)內(nèi)置的程序分別控制小車左右兩個直流電機運轉(zhuǎn)，實現(xiàn)小車自動識別路線，能較有效的控制其在碰上障礙物時能轉(zhuǎn)彎角度及尋跡行駛。 設(shè)計采用對比選擇，模塊獨立，綜合處理的研究方法。通過翻閱大量的相關(guān)文獻(xiàn)資料，分析整理出有關(guān)信息，在此基礎(chǔ)上列出不同的解決方案，結(jié)合實際情況對比方案優(yōu)劣選出最優(yōu)方案進行設(shè)計。最后將各個調(diào) 試成功的模塊結(jié)合到小車的車體上，結(jié)合程序，通過單片機的控制，將各模塊有效整合在一起，達(dá)到所預(yù)期的目標(biāo)，完成最終設(shè)計與制作，能使小車在一定的環(huán)境中智能化運轉(zhuǎn)。 本設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單，較容易實現(xiàn)，在一定程度上體現(xiàn)了智能化的科技。 同時小車可以作為玩具的發(fā)展對象，為中國玩具市場技術(shù)含量的缺乏進行一定的彌補，實現(xiàn)經(jīng)濟收益， 形成商業(yè)價值。 關(guān)鍵詞 ： 智能小車； AT89C51；光電傳感器； L298N 基于 51 單片機的循跡避障小車的設(shè)計 第 2 頁 共 37 頁 Design of Car for Automatic Tracking and Obstacle Avoidance Based on AT89C51 Microchip Computer Speciality : Electronic Information Science and Technology Class:1202 Author: Tutor: Abstract As a new product of modern society, intelligence is the trend in future development. It can work in some specific environment according to