六自由度運動平臺設(shè)計方案(已修改)
2025-05-15 03:17 本頁面
【正文】 六自由度運動平臺設(shè)計方案1 概述YYPT原理樣機用原庫房留存的345廠的直流電機作為動力源，直流驅(qū)動器及工控機作為控制系統(tǒng)元件，采用VB軟件進行控制軟件的編制，因設(shè)計及器件選型的原因，導(dǎo)致YYPT原理樣機，在速度、精度、運動規(guī)律上等幾個技術(shù)指標無法滿足原規(guī)定的指標要求，現(xiàn)在此基礎(chǔ)上進行優(yōu)化方案的設(shè)計。2 原理樣機技術(shù)狀態(tài) 原理樣機方案 組成原理樣機采用工控機作為系統(tǒng)的控制單元，工控機內(nèi)配有研華PCI1716和 PCI1723作為A/D和D/A模擬量卡，驅(qū)動器采用AMC公司的型號為12A8的伺服驅(qū)動器，并配有直流可調(diào)電源其輸出電流可達到150A，采用KH08XX（3）電動缸作為運動平臺的六條支腿，電動缸上安裝有電阻尺作為位置反饋器件，上平臺與電動缸連接采用球籠聯(lián)軸器，下平臺與電動缸連接采用虎克鉸鏈方式。序號產(chǎn)品名稱型號廠家數(shù)量備注1電動缸KH08XX（3）西安方元明6安裝345廠電機2電阻尺LTSV1375上海徳測63驅(qū)動器50A8AMC63A/D卡PCI1716研華14D/A卡PCI1723研華15工控機610H研華16直流電源1 結(jié)構(gòu)方案六自由度運動平臺是由六條電動缸通過虎克鉸鏈和球籠萬向節(jié)聯(lián)軸器將上、下兩個平臺連接而成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六條電動缸的伸縮運動，完成上平臺在三維空間六個自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態(tài)。下靜平臺虎克鉸鏈電動缸上動平臺球籠聯(lián)軸器圖1 六自由度平臺外形圖a）球籠聯(lián)軸器（如圖2所示）采用球籠鉸鏈與上平面連接。球籠鉸鏈結(jié)構(gòu)簡單、體積小、運轉(zhuǎn)靈活、易于維護。 初選球籠鉸鏈型號BJB（JB/T61391992），公稱轉(zhuǎn)矩Tn=2000N/m，工作角度40度，外徑D=68mm，軸孔選用圓柱孔d=24mm，總長度L1=148mm，178。，重量5kg。圖2 球籠聯(lián)軸器b）虎克鉸鏈（如圖3所示）采用虎克鉸鏈與下平面連接。萬向節(jié)鉸鏈傳動效率高，允許兩軸間的角位移大，適用于有大角位移的兩軸之間的連接，一般兩軸的軸間角最大可達35186。~45186。，噪音小，對潤滑要求不高，傳遞轉(zhuǎn)矩大，而且使用可靠，因此獲得廣泛的應(yīng)用。圖3 虎克鉸鏈下固定板的連接（如圖4所示）圖4 電動缸齒輪蓋下固定板與電動缸用法蘭連接。初選深溝球軸承型號61808（GB/T2761994），額定載荷Cr=，外徑D=52mm，軸承孔選用d=40mm，寬B=7mm。初選深溝球軸承型號61802（GB/T2761994），額定載荷Cr=，外徑D=24mm，軸承孔選用d=15mm，寬B=5mm。上下結(jié)構(gòu)（如圖5所示）上鉸點分布圓的半徑：Ra=432mm下鉸點分布圓的半徑： Rb=625mm上鉸相鄰鉸之間的距離：da=105mm圖5下鉸相鄰鉸之間的距離：db=120mm零位時作動器的長度：L2=777mmc）電動缸 基于器部件復(fù)用的考慮，Y
公司管理相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1