水下機(jī)器人rovppt課件(已修改)
2025-05-13 04:16 本頁面
【正文】 第 3 章 水下機(jī)器人 水下機(jī)器人發(fā)展與分類 水下機(jī)器人 是一種可在水下移動(dòng)、具有視覺和感知系統(tǒng)、通過遙控或自主操作方式、使用機(jī)械手或其他工具代替或輔助人去完成水下作業(yè)任務(wù)的裝置。 水下機(jī)器人 具有四個(gè)基本特點(diǎn)。 (1)可移動(dòng)性 (2)能夠感知機(jī)器人的外部和內(nèi)部環(huán)境特性 (3)擁有完成使命所需的執(zhí)行機(jī)構(gòu) (4)能自主地或在人的參與下完成水下作業(yè) 水下機(jī)器人分類及用途 概述 水下機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) ①能源技術(shù) ②精確定位技術(shù) ③零可見度導(dǎo)航技術(shù) ④材料技術(shù) ⑤ 作業(yè)技術(shù) ⑥聲學(xué)技術(shù) ⑦智能技術(shù) ⑧回收技術(shù) 水下機(jī)器人結(jié)構(gòu) ①載體結(jié)構(gòu)特點(diǎn) ② 推進(jìn)模式 ③ 動(dòng)力供給 ④ 密封及耐壓 ⑤ 防腐技術(shù) 水下機(jī)器人控制 控制基本類型 遙控型水下機(jī)器人 自治型水下機(jī)器人 監(jiān)控型水下機(jī)器人 控制方法 底層控制 高層控制 333 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及發(fā)展 有纜水下機(jī)器人和無繩水下機(jī)器人的控制技術(shù)既有相同之處，也有不同之處，但兩者的控制機(jī)理是相同的。從控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的角度來看，它們的底層控制相同，只是高層控制有所不同。 有纜水下機(jī)器人 (ROV)控制系統(tǒng)的設(shè)備大體上可以分為三部分 : 水上控制設(shè)備 水下控制設(shè)備 臍帶電纜 水上控制設(shè)備的功能是監(jiān)視和操作水下載體，并向水下載體提供所需的動(dòng)力 水下控制設(shè)備的功能則是執(zhí)行水面的命令，產(chǎn)生需要的運(yùn)動(dòng)以完成給定的作業(yè)使命 臍帶電纜用來傳遞信息和輸送動(dòng)力 ROV控制系統(tǒng)由 航行控制系統(tǒng)、導(dǎo)航定位系統(tǒng)、信息采集系統(tǒng)、觀察系統(tǒng)、作業(yè)設(shè)備控制系統(tǒng)、水面支持設(shè)備控制系統(tǒng)、電纜等構(gòu)成 目前，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)在 ROV中的廣泛應(yīng)用，人們將采用更新型技術(shù)，如多媒體技術(shù)、臨場(chǎng)感技術(shù)以及虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，更形象化地實(shí)現(xiàn)對(duì) ROV的控制。 任何事物總是一分為二的， ROV的臍帶電纜是一個(gè)不利因素，它約束了 ROV的活動(dòng)范圍，增加了水面設(shè)備的成本，在復(fù)雜環(huán)境中尤其迸入復(fù)雜結(jié)構(gòu)內(nèi)部將危害著 ROV的安全，因而解脫這種束縛是各國(guó)水下機(jī)器人專家追求的目標(biāo)，這就是自治水下機(jī)器人 AUV技術(shù)得以發(fā)展的理由。 AUV的控制問題涉及到許多方面 如機(jī)器視覺、環(huán)境
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