如何調節(jié)pid參數(shù)ppt課件(已修改)
2025-05-10 23:43 本頁面
【正文】 第四章第四章 基于傳遞函數(shù)模型的基于傳遞函數(shù)模型的 控制系統(tǒng)設計控制系統(tǒng)設計 概述 根軌跡法 BODE圖法 PID控制本章內容 ： 介紹基于傳遞函數(shù)模型的單輸入單輸出、線性、定常、連續(xù)、單位負反饋控制系統(tǒng)的設計問題。設計要求： 用性能指標描述，主要包括1. 穩(wěn)定性2. 動態(tài)性能 阻尼程度（超調量、振蕩次數(shù)、阻尼比）、 響應速度（上升時間、峰值時間、調整時間）3. 穩(wěn)態(tài)性能：控制精度（穩(wěn)態(tài)誤差）控制系統(tǒng)具有良好的性能是指 ：216。輸出按要求能準確復現(xiàn)給定信號；216。具有良好的相對穩(wěn)定性；216。對擾動信號具有充分的抑制能力。校正方案 : R(s) C(s)串聯(lián)校正R(s)C(s)反饋校正設計方法：216。根軌跡校正216。Bode圖法校正 性能指標以頻域量的形式給出時，用 Bode法比較合適時域指標包括期望的相角裕度、幅值裕度、諧振峰值、剪切頻率、諧振頻率、帶寬及反映穩(wěn)態(tài)指標的開環(huán)增益、穩(wěn)態(tài)誤差或誤差系數(shù)等。 單位反饋控制系統(tǒng)的性能指標以時域量的形式給出時，用根軌跡校正方法比較方便。時域指標包括期望的閉環(huán)主導極點的阻尼比和無阻尼自振頻率、超調量、上升時間和調整時間等。 根軌跡法216。實質216。原則 通過校正裝置改變系統(tǒng)的根軌跡，從而將一對閉環(huán)主導極點配置到需要的位置上。 若在開環(huán)傳遞函數(shù)中增加極點，可以使根軌跡向右移動，從而降低系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，增加系統(tǒng)響應的調整時間。而在開環(huán)傳遞函數(shù)中增加零點，可以導致根軌跡向左移動，從而增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性，減少系統(tǒng)響應的調整時間。216。數(shù)學描述原系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)：未校正系統(tǒng)的傳遞函數(shù)：校正裝置的傳遞函數(shù)：校正后系統(tǒng)的傳遞函數(shù)： 系統(tǒng)可能對于所有的增益值都不穩(wěn)定，也可能雖屬穩(wěn)定，但不具有理想的瞬態(tài)響應特性。可以在前向通道中串聯(lián)一個或幾個適當?shù)某靶Ｕb置。一、根軌跡的幾何設計方法 1. 根據(jù)動態(tài)性能指標要求確定閉環(huán)主導極點 S1的希望位置。 2. 計算出需要校正裝置提供的補償相角 ?c3. 確定校正裝置的參數(shù) 216。 采用帶慣性的 PD控制器216。 采用 PD控制器4. 驗算性能指標 極點位置 零點位置 位置的確定方法同理S1幾何法串聯(lián)超前校正函數(shù) 216。慣性 PD控制器[ngc,dgc]=lead1(ng0,dg0,s1) 216。PD控制器[ngc,dgc]=lead2(ng0,dg0,s1) 常用的設計函數(shù) 216。s=bpts2s(bp,ts,delta) 216。s=kw2s(kosi,w
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