離散pid控制器ppt課件(已修改)
2025-05-13 22:21 本頁面
【正文】 三、離散 PID控制器 ? 1. PID控制的基本形式 ? PID控制實質(zhì)上是一種誤差控制 ? 時域： 021 ( )( ) [ ( ) ( ) ]()( ) [ ( ) ( ) ]()()()1: ( 1 )1tpdip i dp i dddid e tu t K e t e t d t TT d tEsU s K E s K K sE ssK s K K sUsDsE s sTsKTTss?? ? ?? ? ?????????或 者實 用 型? 其中： Kp， Ki ,Ti， Td分別為：比例系數(shù)、積分系數(shù)，積分時間常數(shù)，微分時間常數(shù)， 是濾波器時間常數(shù)，消除高頻的噪聲 分別稱為：比例系數(shù)，積分系數(shù)，微分系數(shù) dT?, dp i p d piTTK K K K KTT??? 離散化： ? 實用型： 0111 1 21( ) ( ) ( ) [ ( ) ( ) ][ ( ) ( ) ]( ) ( )()( 1 )( 1 ) ( 1 )()()( ) 1kdpjidpip i dTTu k T K e k T e jT e k T e k T TTTT E z z E zE z TE zU z KT z TK z K K zUzDzE z z????????? ? ? ? ??????? ?????????? ? ? ?????11( ) 11, /DpidDddTTzD z KT z T zTTTTT T T T?????? ? ?? ? ???????? ????2. PID控制輸出形成 ? (1) 位置式 缺點：隱藏全部的歷史數(shù)據(jù) e(kTjT) 如有問題，故障擾動太大。 (2) 增量式 Δu(kT)= u(kT) u(kTT) =KpΔe(kT)+Kie(kT)+Kd[Δe(kT)Δe(kTT)] ? ?0( ) ( ) ( ) ( ) ( )kdjiTTu k T K e k T e jT e k T e k T TTT???? ? ? ? ?????? 其中 Δe(kT)=e(kT)e(kTT) Δe(kTT)=e(kTT)e(kT2T) 誤差的誤差 ? (3) 速度式
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