《如何調(diào)節(jié)pid參數(shù)》ppt課件(文件)
【正文】 則應(yīng)精確調(diào)整，使最大超調(diào)量減小到大約 25%。描述第一法： 通過(guò)實(shí)驗(yàn)獲取開(kāi)環(huán)系統(tǒng)的 S型響應(yīng)曲線，通過(guò) S型曲線的轉(zhuǎn)折點(diǎn)畫(huà)一條切線，可以求得延遲時(shí)間 L和時(shí)間常數(shù) T 近似為帶延遲的一階系統(tǒng) 控制器類(lèi)型 Kp TI TdP T/L ∞ 0PI PID 齊格勒 — 尼柯?tīng)査拐{(diào)整法則（第一種方法） PID控制器公式：第二法：閉環(huán)系統(tǒng)只采用比例控制作用，使 Kp從 0增加到臨界值 Kc。不完全微分控制 結(jié)論： 解決了完全微分的物理實(shí)現(xiàn)性問(wèn)題；當(dāng) N=10的 時(shí)候，不完全微分近似于完全微分作用；不完全微分解決了完全微分作用對(duì)階躍信號(hào)第一拍的輸出為無(wú)窮大，以后各拍微分作用的輸出為零的問(wèn)題；微分先行控制 結(jié)論：具有和完全微分相同的作用，改善了完全微分的不足： 解決了完全微分控制對(duì)階躍性誤差信號(hào)（主要有階躍給定引起）在第一拍會(huì)輸出很大的控制量而在第一拍后微分作用都為零的問(wèn)題。 典型 PID控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖、積分、微分控制作的分析比例控制 結(jié)論： 比例系數(shù)增大，閉環(huán)系統(tǒng)的靈敏度增加，穩(wěn)態(tài)誤差減小，系統(tǒng)振蕩增強(qiáng)；比例系數(shù)超過(guò)某個(gè)值時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)可能變得不穩(wěn)定。 為放大環(huán)節(jié)， 為積分環(huán)節(jié)，開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)可構(gòu)造為：設(shè)計(jì)步驟根據(jù)給定期望閉環(huán)的時(shí)域指標(biāo)求取期望的頻域指標(biāo)根據(jù)開(kāi)環(huán)期望頻率特性的頻域指標(biāo)，確定系統(tǒng)的中頻段參數(shù)由于期望對(duì)數(shù)幅頻特性穿越 0dB線，可得中頻段增益取中頻段的倒特性，即可求取校正環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)。例 ： 同例 ，且 rad/s ,用解析法設(shè)計(jì)串聯(lián)遲后校正控制器。設(shè)滯后校正裝置的傳遞函數(shù)為 一、 Bode圖的幾何設(shè)計(jì)方法1．根據(jù)穩(wěn)態(tài)指標(biāo)確定未校正系統(tǒng)的型別和開(kāi)環(huán)增益，并繪制其 Bode圖；2．根據(jù)動(dòng)態(tài)指標(biāo)要求確定滯后校正裝置的參數(shù)；第一種情形：給出了 的要求值（ 1）根據(jù) 求出 ；（ 2）為了減少滯后校正對(duì)系統(tǒng) 的影響， 通常取 并求出 ；第二種情形：未給出 的要求值 若相角裕度 不足，找出滿足 （可加 的裕量）的頻率點(diǎn) 作為校正系統(tǒng)的剪切頻率，然后按第一種情形處理。3．驗(yàn)算性能指標(biāo) 對(duì)于三階及其以上的高階系統(tǒng)應(yīng)該驗(yàn)證幅值裕度，并評(píng)價(jià)系統(tǒng)抑制干擾的能力。在大多數(shù)實(shí)際情況中，校正問(wèn)題實(shí)質(zhì)上是在穩(wěn)態(tài)精度和相對(duì)穩(wěn)定性之間取折衷的問(wèn)題。試確定串聯(lián)滯后校正裝置的參數(shù) 和 [ngc,dgc,k]=lag1(ng0,dg0,KK,s1,
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