傳感技術(shù)第六章ppt課件(已修改)
2025-05-10 22:21 本頁(yè)面
【正文】 第 6章 觸覺(jué)傳感器 —— 前 言 介紹觸覺(jué)傳感器的定義與分類 前 言 在機(jī)器感覺(jué)系統(tǒng)中，觸覺(jué)是僅次于視覺(jué)的重要知覺(jué)形式。 狹 義觸覺(jué) 是指?jìng)鞲衅髋c接觸對(duì)象接觸面上的力覺(jué)。 廣義觸覺(jué) 包括包括接觸覺(jué)、壓覺(jué)、滑動(dòng)覺(jué)、接近覺(jué)、冷熱 覺(jué)和力覺(jué)等與接觸有關(guān)的感覺(jué)。 因此，現(xiàn)代觸覺(jué)傳感器正朝多傳感器集成、多傳感器信。 息融合的方向發(fā)展。 前 言 按工作原理可分為 應(yīng)變式觸覺(jué)傳感器、壓阻式陣列觸覺(jué)傳感器、壓電式觸覺(jué)傳感器 、光學(xué)觸覺(jué)傳感器、微電子觸覺(jué)傳感器 及 復(fù)合觸覺(jué)傳感器 等。 典型觸覺(jué)傳感器 PVDF觸覺(jué)傳感器 PVDF材料 PVDF 薄膜是一種壓電高聚物材料 ,它具有耐磨、量輕、靈敏度高、阻抗低、容易固定在復(fù)雜的表面、價(jià)格便宜、頻帶寬等特點(diǎn)。其壓電性可由下式表 3 / 1 , 2 , 3jU d P h j?? ? ? ?其中 :U (V ) 是兩表面間的電動(dòng)勢(shì) 。 P是作用到 PVDF 薄膜 的應(yīng)力 。 為 PVDF 薄膜的介電常數(shù) 。 h為薄膜的厚度 , d3j 為壓電常數(shù)。 d3j的下標(biāo)在 j= 3 的情況下表示厚度的方向 , 在 j= 1, 2 的情況下表示垂直于厚度的方向。縱壓電效應(yīng) 用 d33表示 , 橫壓電效應(yīng)用 d31和 d32表示。 ? 典型觸覺(jué)傳感器 PVDF觸覺(jué)傳感器的結(jié)構(gòu)與工作原理 (1)傳感器結(jié)構(gòu) 四 角 錐 體 由 導(dǎo) 電 樹(shù) 脂 材 料 制 作,
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