數(shù)字圖像處理_攝像機(jī)模型(已修改)
2025-03-05 10:25 本頁面
【正文】 Image amp。 Vision Lab 信息視覺處理 攝像機(jī)模型 Camera Model Image amp。 Vision Lab 內(nèi)容（ Contents） ?成像幾何 ?坐標(biāo)系和齊次坐標(biāo) ?攝像機(jī)參數(shù) ?透視投影 ?仿射變換 ?內(nèi)參、外參 ?攝像機(jī)標(biāo)定 ?代碼實(shí)例（ Bouguet toolbox, OpenCV） Image amp。 Vision Lab 成像幾何（ Projective Geometry） ?圖像上的像素點(diǎn)與空間中真實(shí)點(diǎn)的對(duì)應(yīng)關(guān)系 Image amp。 Vision Lab 成像幾何（ Projective Geometry） ?空間實(shí)際長度與圖像中的長度成一定比例放縮 Image amp。 Vision Lab 成像幾何（ Projective Geometry） ?消失點(diǎn)（ Vanishing Point） Image amp。 Vision Lab 成像特點(diǎn)（ Properties of Projection ） ?點(diǎn)（ points）投影后為點(diǎn)； ?線（ lines）投影后為線； ?平面（ planes or polygon ）投影后為平面（可能不是整個(gè)平面）。 ?特殊情況： ?經(jīng)過光心的線投影后退變?yōu)辄c(diǎn)； ?經(jīng)過光心的平面投影后退變?yōu)榫€。 Image amp。 Vision Lab 坐標(biāo)系和齊次坐標(biāo)（ Coordinate Systems and Homogeneous Coordinates） 3RzyxP ????????????右手坐標(biāo)系 X Y Z x y z P O Image amp。 Vision Lab 齊次坐標(biāo)（ Homogeneous Coordinates ） ?所謂齊次坐標(biāo)就是用 n+1維矢量表示一個(gè) n維矢量 ?為什么要用齊次坐標(biāo)表示？ ?提供了用矩陣運(yùn)算把二維、三維甚至高維空間中的一個(gè)點(diǎn)集從一個(gè)坐標(biāo)系變換到另一個(gè)坐標(biāo)系的有效方法； ?可以表示無窮遠(yuǎn)點(diǎn)。 Image amp。 Vision Lab ?一維齊次點(diǎn)坐標(biāo)定義 齊次坐標(biāo) （ Homogeneous Coordinates ） 有窮遠(yuǎn)點(diǎn) 無窮遠(yuǎn)點(diǎn) 非齊次 齊次坐標(biāo) 關(guān)系 (x1, x2) (x2≠0) x x= x1 / x2 (x1, 0) (x1≠0) Image amp。 Vision Lab ?二維齊次點(diǎn)坐標(biāo)定義 齊次坐標(biāo)（ Homogeneous Coordinates） 有窮遠(yuǎn)點(diǎn) 方向?yàn)?λ =x2/x1的無窮遠(yuǎn)點(diǎn) 非齊次 齊次坐標(biāo) 關(guān)系 y軸上的無窮遠(yuǎn)點(diǎn) (x, y) x = x1 / x3, y = x2 / x3 (x1, x2, x3) (x3≠0) (x1, x2, 0) (x1≠0) (λ=x2/x1) (0, x2, 0) (x2≠0) 無窮遠(yuǎn)點(diǎn) Image amp。 Vision Lab ?二維齊次點(diǎn)坐標(biāo)舉例 齊次坐標(biāo)（ Homogene
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