平面連桿機構(gòu)fppt課件(已修改)
2025-01-26 16:26 本頁面
【正文】 契貝謝夫四足機器人 （ 動畫 ） 它是利用連桿曲線特性，當(dāng)一對角足運動處在曲線的直線段時則著地靜止不動，而另一對角足則處在曲線段作邁足運動，從而可實現(xiàn)類似動物的足行運動。 連桿機構(gòu)是一種應(yīng)用十分廣泛的機構(gòu)，人造衛(wèi)星太陽能板的展開機構(gòu)，機械手的傳動機構(gòu)，折疊傘的收放機構(gòu)以及人體假肢等等，都是連桿機構(gòu)。 鉸鏈四桿機構(gòu)、曲柄滑塊機構(gòu)、 導(dǎo)桿機構(gòu) 是最常見的連桿機構(gòu)型式。 第 3章 平面連桿機構(gòu) ? 連桿機構(gòu)常用其所含的桿數(shù)而命名，故有四桿機構(gòu)、 六桿機構(gòu) 等。 故此類機構(gòu)統(tǒng)稱為連桿機構(gòu)。 此類機構(gòu)的共同特點： ? 機構(gòu)的原動件 1和從動件 3的運動都需要經(jīng)過連桿 2來傳動。 ? 機構(gòu)中的運動副一般均為低副。 故此類機構(gòu)也稱低副機構(gòu)。 ? 連桿機構(gòu)中的構(gòu)件多呈現(xiàn)桿的形狀 故常稱構(gòu)件為桿。 ? 平面連桿機構(gòu)中最簡單、應(yīng)用最廣的是四桿機構(gòu)，其他多桿機構(gòu)都是在它的基礎(chǔ)上擴充而成的，本章重點討論四桿機構(gòu)及其設(shè)計。 空間連桿機構(gòu) 平面連桿機構(gòu) 第 3章 平面連桿機構(gòu) ? 連桿機構(gòu)： (低副機構(gòu) ) ? 若干剛性構(gòu)件通過低副聯(lián)接而成的機構(gòu)。 ? 平面連桿機構(gòu) ? (所有構(gòu)件均在同一平面或相互平行的平面內(nèi)運動 ) ? 平面四桿機構(gòu) (4個構(gòu)件組成的平面連桿機構(gòu) ) ? 鉸鏈四桿機構(gòu) (運動副都是轉(zhuǎn)動副的平面四桿機構(gòu) ) 第 3章 平面連桿機構(gòu) ? 基本內(nèi)容： ? 平面連桿機構(gòu)的類型、應(yīng)用和演化 ? 平面四桿機構(gòu)的基本特性 ? 平面連桿機構(gòu)的設(shè)計 ? 重點 ： ?平面連桿機構(gòu)的基本類型、演化和基本特性 平面連桿機構(gòu)的優(yōu)點 ? 平面連桿機構(gòu)屬于低副機構(gòu)，運動副為面接觸，壓強小，承載能力大，耐沖擊，并且便于潤滑，磨損小。 ? 其運動副元素多為平面或圓柱面，制造比較容易，而且靠其本身的幾何封閉來保證構(gòu)件運動，結(jié)構(gòu)簡單，工作可靠。 可以實現(xiàn)不同的運動規(guī)律和軌跡要求。 平面連桿機構(gòu)的缺點 ? １、有一個作平面一般運動的構(gòu)件 (連桿 )，高速運動時的慣性力難以平衡，不易用于高速機器； ? ２、運動鏈較長，傳動精度低； ? ３、 精確 實現(xiàn)給定運動規(guī)律或 運動 軌跡的設(shè)計較為困難。 ? 常用作執(zhí)行機構(gòu)：牛頭刨床的主機構(gòu)、內(nèi)燃機與壓縮機的主機構(gòu)、游梁式抽油機主機構(gòu)等。 內(nèi)燃機的 主 機構(gòu) 縫紉機踏板機構(gòu) ? 牛頭刨床 的 主 機構(gòu) 用于受力較大的挖掘機，破碎機 ? 用于實現(xiàn)各種不同的運動規(guī)律要求 ? 攪拌機構(gòu) 平面連桿機構(gòu)的類型、應(yīng)用和演化 連架桿 ： 與機架用轉(zhuǎn)動副相連接的 構(gòu)件 連架桿 機架 連架桿 連桿 能繞機架轉(zhuǎn)動副中心作整周轉(zhuǎn)動的 連架桿 僅能在小于 360?的某一角度內(nèi)擺動 的 連架桿 曲柄 搖桿 連架桿 機架 ：固定不動的構(gòu)件 連桿 ：不直接與機架相連的構(gòu)件 （作平面一般運動） 周轉(zhuǎn)副 (整周轉(zhuǎn)動副 ) 擺轉(zhuǎn)副 鉸鏈四桿機構(gòu) 連桿機構(gòu)的基本形式 ? 曲柄搖桿機構(gòu) 平面鉸鏈四桿機構(gòu)的兩個連架桿一個為曲柄，另一個為搖桿的機構(gòu) ? 曲柄的連續(xù)轉(zhuǎn)動 ? 搖桿的連續(xù)往復(fù)擺動 曲柄搖桿機構(gòu)的應(yīng)用 ? 抽油機 曲柄搖桿機構(gòu)的應(yīng)用 ? 牛頭刨床橫向自動進給機構(gòu) ? 調(diào)整雷達天線仰角的曲柄搖桿機構(gòu) 由曲柄搖桿機構(gòu)改變機架得到的機構(gòu) ? 雙曲柄機構(gòu) ? 兩連架桿均為曲柄的鉸鏈四桿機構(gòu) ? 主動件勻速轉(zhuǎn)動 ? ? ? 從動件變速轉(zhuǎn)動 曲柄搖桿機構(gòu)中的曲柄（最短桿）為機架 應(yīng)用 ? 旋轉(zhuǎn)式水泵 ? 篩料機構(gòu) ? 特殊形式： ? 平行雙曲柄機構(gòu) (平行四桿機構(gòu) , 平行四邊形機構(gòu) ) ? 相對兩桿平行且相等的雙曲柄機構(gòu) ? 兩曲柄等速同向轉(zhuǎn)動，連桿則作平移運動 ? 蒸汽機車驅(qū)動輪聯(lián)動機構(gòu) ? 攝影升降機構(gòu) 耕地 料斗 D C A B 播種機料斗機構(gòu) 天平 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 車門開閉機構(gòu) 反平行四邊形機構(gòu) ?在雙曲柄機構(gòu)中，若相對兩桿的長度相等，但不平行 (BC與 AD)，兩曲柄轉(zhuǎn)向相反（ AB與 CD），稱為反平行四邊形機構(gòu)。 ? 平行四邊形機構(gòu)，連桿與曲柄共線時 (四個鉸鏈中心處于同一直線上 ) ，從動曲柄可能向正反兩個方向轉(zhuǎn)動，機構(gòu)運動不確定，平行四邊形機構(gòu)可能變成反平行四邊形機構(gòu) 。 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 作者：潘存云教授 F’ A’ E’ D’ G’ B’ C’ A B E F D C G 平行四邊形機構(gòu)在 連桿與曲柄共線位置出現(xiàn)運動不確定 火車輪 消除運動不確定狀態(tài)： 慣性 (飛輪 )、 虛約束 、 錯開角度的多套機構(gòu) 等 雙搖桿機構(gòu) ? 兩連架桿均為搖桿的鉸鏈四桿機構(gòu) 曲柄搖桿機構(gòu)中的搖桿 (最短桿的對邊 )為機架 搖桿的連續(xù)往復(fù)擺動 ? 搖桿的連續(xù)往復(fù)擺動 1， 3搖桿 2連桿 3固定架 ? 鶴式起重機 ? 自動鑄件翻轉(zhuǎn)臺 ? 兩搖桿長度相等的雙搖桿機構(gòu) 等腰梯形機構(gòu) 等腰梯形機構(gòu) ? 輪式車輛的前輪轉(zhuǎn)向機構(gòu) ? 車子轉(zhuǎn)彎時，與前輪軸固聯(lián)的兩個搖桿的擺角 ?和 ?不等。如果在任意位置都能使兩前輪軸線的交點 P落在后輪軸線的延長線上，則當(dāng)整個車
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