自動(dòng)控制理論第三版課后答案(已修改)
2025-01-21 21:20 本頁面
【正文】 《自動(dòng)控制理論 第 2 版》習(xí)題參考答案 第二章 21 (a) ? ?? ? 1121211212212122112??????????CSRR RRCSRRRRRRCSRRRCSRRsUsU (b) ? ?? ?1)( 1 2221112212121 ????? sCRCRCRsCCRRsU sU 22 (a) ? ?? ?RCsRCssU sU 112 ?? (b) ? ?? ? 14 1112 ???? CsRRRsU sU (c) ? ?? ? ?????? ??? 141112 CsRRRsU sU 23 設(shè)激磁磁通 ff iK?? 恒定 ? ?? ?? ? ?????? ??????????meaaaama CCfRsJRfLJsLsCsUs2602 24 ? ?? ? ? ? ?????mAmeaaaamACKsCCfRisJRfLiJsiLCKsRsC??????? ?????26023 25 ? ? 3 ???? ? dd ui 28 (a) ? ?? ? ? ?? ?3113211 GHG GGGsR sC ?? ?? (b) ? ?? ? ? ?? ?? ?31243212143211 HGHGGGHGG GGGGsR sC ???? ?? 29 框圖化簡(jiǎn)中間結(jié)果如圖 A21 所示。 C ( s ) + + _ R ( s ) 12 ?? ss?Ks+ 圖 A21 題 29 框圖化簡(jiǎn)中間結(jié)果 ? ?? ? ? ? ? ? 23 ????? ?? sksks ssR sC 210 ? ?? ?423212112 3211 GHGGHGGHG GGGsR sC ????? 211 系統(tǒng)信號(hào)流程圖如圖 A22 所示。 圖 A22 題 211 系統(tǒng)信號(hào)流程圖 ? ?? ?? ?? ? 215421421 2654212215421421321111HHGGGGGGGHGGGGGsRsCHHGGGGGGGGGGsRsC???????? 212 (a) ? ?? ? ? ?adgiabc diagde fabc de fc dhsR sC ????? 1 1 (b) ? ?? ? ? ? 1221211222112 ????? sCRCRCRsCRCR RsR sC 213 由選加原理 ,可得 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?sDHGGsDGsDGsRGGGHGHsC 312122122122111 1 ?????? 第三章 31 分三種情況討論 (a) 當(dāng) 1?? 時(shí) ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ??????????????????????????????? ????????? ???221221222211112121,122???????????????????? ttnnnnnn eettcss (b) 當(dāng) 10 ??? 時(shí) ? ? ? ?? ????????????????????????????????????22222222222121121s i n1121s i n1211c o s221,1????????????????????????????????a r c t gtettetettcjsjsntnnntnntnnnnnnn (c) 當(dāng) 1?? 時(shí) 設(shè)系統(tǒng)為單位反饋系統(tǒng) ,有 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 22 2 2nnnr s sssRscsRsE ??? ???? ???? 系統(tǒng)對(duì)單位斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)誤差為 ? ?nnnnssr ssssssime ????? ?? 22 212220 ????????? 32 (1) 0,0,50 ??? avp KKK (2) 0, ???? avp KKKK (3) 10, KKKKavp ????? (4) 0,200, ????avp KKKK 33 首先求系統(tǒng)的給定誤差傳遞函數(shù) ? ? )()(1 1)( )( 2 ?? ?????? ss sssGsR sEse 誤差系數(shù)可求得如下 ? ?? ?? ? 0)()(20)(2l i ml i m)()(10l i ml i m0)(l i ml i m322202202220222022??????????????????????????????ssssssdsdCssssdsdCsssssCsessesses (1) 0)( Rtr ? ，此時(shí)有 0)()(,)( 0 ??? trtrRtr sss ??? ，于是穩(wěn)態(tài)誤差級(jí)數(shù)為 ? ? 0)(0 ?? trCte ssr ， 0?t (2) tRRtr 10)( ?? ，此時(shí)有 0)(,)(,)( 110 ???? trRtrtRRtr sss ???，于是穩(wěn)態(tài)誤差級(jí)數(shù)為 ? ? 110 )()( RtrCtrCte sssr ??? ?， 0?t (3) 2210 21)( tRtRRtr ???，此時(shí)有 tRRtrtRtRRtrss 212210 )(,21)( ????? ?， 2)( Rtrs ??? ，于是穩(wěn)態(tài)誤差級(jí)數(shù)為 ? ? ?????? ??????? tettcsntnnnn 21222,1?????? ? )()(!2)()( 21210 tRRtrCtrCtrCte ssssr ????? ???， 0?t 34 首先求系統(tǒng)的給定誤差傳遞函數(shù) ? ? )()(1 1)( )( 2 ?? ?????? ss sssGsR sEse 誤差系數(shù)可求得如下 ? ?? ?? ???232220220222022202250098)()(1 0 0 0)(100l i ml i m5001)()(500l i ml i m0)(l i ml i m??????????????????????????????ssssssdsdCssssdsdCsssssCsessesses ttrttrttrsss5sin25)(5cos5)(5sin)(??????? 穩(wěn)態(tài)誤差級(jí)數(shù)為 ? ? ? ?? ? ? ? tttCtCCte sr5c o s1015s i 5c o s55s i n25224120??????????????????? ????? 35 按技術(shù)條件（ 1） ~（ 4）確定的二階系統(tǒng)極點(diǎn)在 s 平面上的區(qū)域如圖 A31 (a) ~ (d)的陰影區(qū)域。 圖 A31 二階系統(tǒng)極點(diǎn)在 s 平面上的分布區(qū)域 36 系統(tǒng)在單位斜坡輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差為 nsre ??2? 加入比例 — 微分環(huán)節(jié)后 ? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ?? ? ? ?? ?? ?? ?? ?? ? ? ? ? ?? ?? ?? ?? ?nnssrnnnnnnnassEimessRsRsssassCsRsEsRssassRsGsGassCsGsCassRsC???????????????????????????????????21222111102222222? 可見取na ??2? ，可使 0?sre 37 5 8 ,5 9 ?? n?? 38 ? ? ? ?6442 ??? ssssG 39 按照條件（ 2）可寫出系統(tǒng)的特征方程 02)22()2( ))(22())(1)(1( 232??????? ????????? asasas asssasjsjs 將上式與 0)(1 ?? sG 比較，可得系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù) ? ?)22()2( 2)( 2 asass asG ?????
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