清華大學(xué)機械設(shè)計基礎(chǔ)講義開式鏈機構(gòu)(已修改)
2025-01-18 17:21 本頁面
【正文】 精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ ?第 9章 開式鏈機構(gòu) 開式鏈機構(gòu)的特點及應(yīng)用 開式鏈機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 開式鏈機構(gòu)的運動學(xué) 精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 開式鏈機構(gòu)特點及應(yīng)用 ? 開式運動鏈中末端構(gòu)件的運動與閉式運動鏈中任何構(gòu)件的運動相比，更為任意和復(fù)雜多樣。 開式鏈機構(gòu)的特點 ? 開式運動鏈要成為有確定運動的機構(gòu)，常要更多的原動機。 精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 開式鏈機構(gòu)的特點 機器人與傳統(tǒng)自動機的區(qū)別 : 機器人： 1. 機器人的操作稱為柔性自動化。 2. 機器人是一種靈活的、萬能的、具有多目的用途的自動化系統(tǒng)。易于調(diào)整來完成各種不同的勞動作業(yè)和智能動作 ,其中包括在變化之中及沒有事先說明的情況下的作業(yè)。 傳統(tǒng)自動機： 1. 傳統(tǒng)自動機的操作稱為固定自動化。 2. 由連桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)等所組成的傳統(tǒng)自動機用于完成單一的重復(fù)的作業(yè)。 精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 開式鏈機構(gòu)的應(yīng)用 利用開式運動鏈的特點，結(jié)合伺服控制和計算機的使用，開式鏈機構(gòu)在各種機器人和機械手中得到了廣泛的應(yīng)用。 鉚接機器人 本田公司機器人 多操作器協(xié)調(diào)工作 精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 開式鏈機構(gòu)的結(jié)構(gòu)分析 9. 2. 1 操作器的組成 操作器是機器人的執(zhí)行系統(tǒng)，是機器人握持工具或工件，完成各種運動和操作任務(wù)的機械部分。 本節(jié)以機器人操作器為例，介紹開式鏈機構(gòu)的組成和結(jié)構(gòu)． 組成：機身、臂部、腕部和手部（末端執(zhí)行器）等。 精密儀器與機械學(xué)系 設(shè)計工程研究所 樂考無憂，考研我有！ 操作器的白由度： 等于操作器中各運動部件自由度的總和， F = ? f i 。 在確定操作器所有構(gòu)件的位置時所必須給定的獨立運動參數(shù)的數(shù)目。 ? 操作器的主運動鏈通常是一個裝在固定機架上的開式運動鏈。 ? 操作器中的運動副僅包含單白由度的運動副 —— 轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和移動關(guān)節(jié)。 ? 操作器臂部的運動稱為操作器的主運動，臂部各關(guān)節(jié)稱為操作器的基
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