[工學(xué)]第5章模型參考自適應(yīng)控制(已修改)
2024-10-28 22:41 本頁(yè)面
【正文】 第 5章 模型參考自適應(yīng)控制 模型參考自適應(yīng)控制是一種不同于自校正控制的另一類(lèi)自適應(yīng)控制形式。根據(jù)被控對(duì)象結(jié)構(gòu)和控制要求，設(shè)計(jì) 參考模型 ，使其輸出表達(dá)對(duì)輸入指令的期望響應(yīng)，然后通過(guò)模型輸出與被控對(duì)象輸出之差來(lái)調(diào)整控制器參數(shù)，使差值趨向于零，也就是使對(duì)象輸出向模型輸出靠近，最終達(dá)到完全一致。 (Model Reference Adaptive Control) MRAC Yp Ym e + _ + R 參考模型 控制器 被控對(duì)象 反饋控制 可調(diào)系統(tǒng) ?自適應(yīng)控制（模型跟隨） 參考模型輸出 Ym(k)是可調(diào)系統(tǒng)的參考軌跡 適應(yīng)機(jī)構(gòu)比較兩者之差，確定自適應(yīng)規(guī)律 希望對(duì)象的動(dòng)態(tài)輸出跟蹤參考模型的輸出 1. 可調(diào)系統(tǒng) — 可變調(diào)節(jié)器 + 被控對(duì)象 2. 參考模型 （ 代表系統(tǒng)希望的輸出響應(yīng) ） 模型參考自適應(yīng)控制是應(yīng)用最廣泛的的一種自適應(yīng)控制技術(shù)，顯著特點(diǎn)是原理簡(jiǎn)單，設(shè)計(jì)方法豐富，本質(zhì)是基于反饋控制原理設(shè)計(jì)的。 基于頻域模型的模型參考自適應(yīng)控制 ? 一 問(wèn)題的描述 39。 1 39。 2 39。1239。 1 39。 2 39。12()m m mmp n n nns b s b s bG s ks a s a s a? ? ? ??? ? ? ?de g( ( ) )de g( ( ) )ppn s md s nmn???嚴(yán)格正則 39。 1 39。 2 39。1239。 1 39。 2 39。12()()()m m mmp n n nnppps b s b s bG s ks a s a s anskds? ? ? ??? ? ? ?? 互質(zhì)，首一 ? 設(shè)參考模型的傳遞函數(shù)為 ? 設(shè)計(jì)問(wèn)題： ? ： Gp(s)=Gm(s) ? 2對(duì)象參數(shù)未知或者部分參數(shù)未知 ? lime(t)=0 ()()()mmmmnsG s kds?互質(zhì)，首一 C0 G1(s) Gp(s) G2(s) Gm(s) 二。對(duì)象模型已知的 MARC設(shè)計(jì) 設(shè) 求圖中的 C0,G1(s),G2(s) ()()()ppppnsG s kds?1212121012( ) ( )( ) , ( )( ) ( )( ) ( ) ()()1 ( ) ( ) ( ) ( )p mmmpmn s n sG s G sd s d sG s G s nsC G s kG s G s G s d s?????隨意選取，只要匹配 所以設(shè)計(jì)方法豐富，自由度大 1101212121012() ()( ) ( ) ()() ( ) ( ) ()1( ) ( ) ( )( ) ( )( ) ( ) ()( ) ( ) ( ) ( ) ( )pppmmpmppppmmp p p mns nskd s d s nsCkns n s n s dskd s d s d sn s d sk n s n s nsCkd s d s k n s n s d s?????例題 1( ) ,1p p p pp p ppppmpx a x b uy c xcbG s Gs a s???????????1012() 1( ) ( ) ( ) 1ppp p pc b n sCs a d s c b n s s? ? ?1012( ) ( ) ()( ) ( ) ( ) ( ) ( )pp mmp p p mk n s n s nsCkd s d s k n s n s d s??10120112() 1( ) ( ) ( ) 11( ) 1( ) ( ) ( ) 1ppp p pppp p pc b n sCs a d s c b n s sC c bnss a d s c b n s s? ? ?? ????? ? ? ??1221( ) ( ) ( ) 1()1()p p ppppps a d s c b n s sc b n ssdss a s a ? ? ????商
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