第六章自適應(yīng)卡爾曼濾波(已修改)
2024-10-27 11:57 本頁面
【正文】 第六章 自適應(yīng)卡爾曼濾波 167。 167。 自適應(yīng)卡爾曼濾波 167。 167。 卡爾曼濾波基本模型 卡爾曼濾波技術(shù)是 20世紀(jì) 60年代初由卡爾曼等人提出的一種遞推式濾波算法，是一種對動(dòng)態(tài)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)處理的有效方法。測量界開展了多方面的卡爾曼濾波應(yīng)用研究工作，尤其是在變形監(jiān)測中的應(yīng)用較為廣泛。例如，用于滑坡監(jiān)測的數(shù)據(jù)處理；形變測量數(shù)據(jù)的動(dòng)態(tài)處理；危巖體變形趨勢預(yù)報(bào)； GPS變形監(jiān)測網(wǎng)的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)處理等。 動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的卡爾曼濾波數(shù)學(xué)模型包括狀態(tài)方程和觀測方程，對于線性系統(tǒng)，其離散形式為： 其中， 為系統(tǒng)在 時(shí)刻的 維狀態(tài)向量， 為系統(tǒng)從 時(shí)刻到 時(shí)刻的 維狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣， 為 時(shí)刻的 動(dòng)態(tài)噪聲， 為 時(shí)刻的 動(dòng)態(tài)噪聲矩陣， 為系統(tǒng)在 時(shí)刻的 維觀測向量， 為系統(tǒng)在 時(shí)刻的 維觀測矩陣， 為系統(tǒng)在 時(shí)刻 維觀測噪聲 / 1 1 1 1k k k k k kX F X G W? ? ? ???k k k kL H X V??kX kt 1n? /1kkF ?1kt?kt nn?1kW? 1kt?1r? 1kG? 1kt? nr?kL kt 1m? kH ktmn? kV kt 1m? （ 61） （ 62） 式（ 61）和（ 62）是卡爾曼濾波的函數(shù)模型。對于卡爾曼濾波的統(tǒng)計(jì)模型，一般是假設(shè)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)具有
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