lc課程設(shè)計(jì)--機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)(已修改)
2025-06-23 05:48 本頁(yè)面
【正文】 《 PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用》 課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 課題 名稱(chēng)： 機(jī)械手電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 專(zhuān)業(yè)班級(jí)： 電氣自動(dòng)化技術(shù) 102 班 姓 名： 侯璐 學(xué) 號(hào)： 101415219 河南機(jī)電高等專(zhuān)科學(xué)校 自動(dòng)控制系 20210601《 PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用》 課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 機(jī)械手控制 1 概述 機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中常見(jiàn)的自動(dòng)化設(shè)備，它具有工件的自動(dòng)取拿、移動(dòng)和輸送功能。機(jī)械手機(jī)構(gòu)控制涉及了 PLC、傳感器、電機(jī)驅(qū)動(dòng)等技術(shù)。 機(jī)械手實(shí)驗(yàn) 設(shè)備如圖 1 所示。該設(shè)備可以實(shí)現(xiàn)手臂的左右擺動(dòng)、伸出與退回、上下移動(dòng)、機(jī)械手指的夾緊與張開(kāi)等四自由度動(dòng)作。 圖 1. 機(jī)械手實(shí)驗(yàn)設(shè)備 輸出驅(qū)動(dòng)單元 該設(shè)備四自由度動(dòng)作由四臺(tái)直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，每臺(tái)電動(dòng)機(jī)可進(jìn)行正反轉(zhuǎn)運(yùn)行。左右擺動(dòng)由齒輪組嚙合實(shí)現(xiàn)減速傳動(dòng)；伸出與退回、上下移動(dòng)由直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠 螺母結(jié)構(gòu)完成；機(jī)械手指的夾緊與張開(kāi)由直流減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。該設(shè)備共有 8 個(gè)動(dòng)作，由控制器輸出信號(hào)驅(qū)動(dòng)。 輸入檢測(cè)單元 每個(gè)自由度運(yùn)行極限位置設(shè)置了兩個(gè)行程開(kāi)關(guān)，用于判斷當(dāng)前動(dòng)作是否到《 PLC 技術(shù)與工程應(yīng)用》 課程設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū) 機(jī)械手控制
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