【正文】 中圖分類： TP273 密級： 無 UDC： 單位代碼： 基于單片機的足球機器人小車系統(tǒng)設(shè)計 Car System Design of Soccer Robot Based on SCM 焦作大學(xué) 姓 名 李小朋 學(xué) 制 3 年 專 業(yè) 電氣自動化技術(shù) 研究方向 自動化技術(shù) 導(dǎo) 師 趙路民 職 稱 工程師 論文提交日期 論文答辯日期 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 摘 要 1 摘 要 足球機器人是人工智能與機器人領(lǐng)域極富挑戰(zhàn)性的高技術(shù)密集項目，它涉及機械、計算機、自動化、電子、傳感器信息、圖象處理、無線網(wǎng)絡(luò)等高技術(shù)。同時又是人工智能技術(shù)的一個理想突破點。機器人踢足球，看似游戲，其實展示了一個國家信息和自動化技術(shù)的綜合實力。足球機器人系統(tǒng)在許多領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景，比如，高校和科研院所 的教學(xué)和科研；無人駕駛飛機群的編隊控制及與敵方的輔助攻防對抗等 ， 國內(nèi)許多高校都開展了機器人足球的研究 ， 并自 1999年起分別在哈 爾濱工業(yè)大學(xué)、上海交大等高校成功地舉行了數(shù)次全國機器人足球競賽 ， 但我國的中型組足球機器人比賽所用的平臺都是從國外進口，所謂的比賽只能稱之為軟件上的對抗。 本次設(shè)計從最基本的硬件開發(fā)做起，在原有的基礎(chǔ)上進行了一系列的改進，設(shè)計依然采用 MCS51 單片機作為足球機器人的微處理器，它結(jié)構(gòu)簡單，性能穩(wěn)定，引腳數(shù)量多。小車的驅(qū)動方面有采用雙電機做為動力，四輪配置， PWM 調(diào)速，使機器人的機動性能、靈活性、靈敏度等都有了大副度的提高；賽場的信息采集使用了并行口 A/D 模數(shù)轉(zhuǎn)換，使得機器人對賽場信息把握更 為及時；小車的通訊方面，采用了 BIM418(433)F無線收發(fā)模塊 ，使機器人足球隊整體配合更為默契。軟件方面用 C語言來編寫 ，為以后的小車系統(tǒng)改進提高打下基礎(chǔ) 。 關(guān)鍵 詞 ：足球機器人小車 ； 單片機 ； PWM 調(diào)速 ； A/D 數(shù)模轉(zhuǎn)換 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 Abstract 2 Abstract Soccer robots and artificial intelligence robot is a very challenging field of high technologyintensive projects, involving machinery, puter, automation, electronics, sensors, image processing, wireless works, and other hightech. At the same time artificial intelligence technology is a good breakthrough. Robot soccer, the game appears, in fact, display a national information and automation technology39。s overall strength. Soccer Robot system in many areas have a wide application, for example, universities and research institutes of teaching and scientific research, unmanned aircraft and the control group and the formation of supporting the enemy offensive and defensive bat, many domestic colleges and universities have developed machines Aside soccer studies, and since 1999, in Harbin Institute of Technology, Shanghai Jiaotong University and other colleges and universities successfully held a number of National Robot Soccer Competition, but our group of mediumsized robot soccer petition using the platform are imported from abroad, Competition can only be referred to as the socalled software on the confrontation. The basic design of the hardware development from the start, in the original on the basis of a series of improvements, the design still used as a SCM MCS51 soccer robot39。s microprocessor, its structure is simple, stable performance, Reply Large number of feet. Trolley drivers have a dual motor as a driving force, fourwheel configuration, PWM speed control so that the robot39。s mobility, flexibility, sensitivity and so has the University ProVicedegree improvement in the information collection stadium used the parallel port A / D analogdigital conversion, making the stadium robot grasp more timely information。 vehicle of munication, using a BIM418 (433)F wireless transceiver modules, the robot soccer team as a whole with more understanding. Clanguage software used to prepare for the future of the trolley system to lay a foundation for improving the increase. Keyword: Robot Soccer car, SCM, PWM speed control, A / D DAC 焦作大學(xué)畢業(yè)設(shè)計 目錄 3 目 錄 摘要 1 Abstract 2 1 足球機器人的總體設(shè)計 1 引言 1 機器人的總體介紹 1 機器人移動方式的選擇 1 機器人電路硬件選擇 2 傳感器元件及轉(zhuǎn)換元件選擇 2 機器人運行算法的構(gòu)想 3 2 動力驅(qū)動及硬件電路 設(shè)計 7 動力驅(qū)動部件與運動方式設(shè)計 7 2． 2機器人的車輪配置和操舵方式 7 硬件電路設(shè)計 8 機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 8 主控部分硬件電路 [3] 9 傳感器部分硬件電路 1