【正文】 無錫城市職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢 業(yè) 論 文 中文題目 基于 PLC 機(jī)械手控制設(shè)計(jì) 英文題目 Manipulator control design based on PLC 姓 名 所在系部 所學(xué)專業(yè) 班級名稱 學(xué) 號 指導(dǎo)教師 日 期 目 錄 摘要 ..................................................................... I ABSTRACT ................................................................ II 一、 設(shè)計(jì)任務(wù)書 ........................................................... 1 （一） 機(jī)械手的控制要求 ................................................. 1 （二） 機(jī)械手的的操作功能 ............................................... 1 （三） 設(shè)計(jì)要求 ........................................................ 2 二 、控制要求 ............................................................. 3 （一） 控制對象介紹 ..................................................... 3 （二） 控制原理 ......................................................... 4 （三） 機(jī)械手系統(tǒng)過程示意圖 ............................................. 4 （四） 控制要求 ......................................................... 4 三 、整體設(shè)計(jì) ............................................................. 5 （一） PLC 的特點(diǎn) ....................................................... 5 （二） PLC 的結(jié)構(gòu)和工作原理 ............................................. 5 （三） PLC 與其他工業(yè)控制的比較 ......................................... 6 （四） FX 系列 PLC 的特點(diǎn) ................................................ 8 （五） PLC 機(jī)型的選擇 ................................................... 9 （六） 開關(guān)量輸入 /輸出模塊的選擇 ........................................ 9 （七） 開關(guān)的選擇 ....................................................... 9 （八） 熔斷器的選擇 .................................................... 10 （九） 繼電器的選擇 .................................................... 10 四、 PLC 外部分配 ......................................................... 11 （一） I/O 地址表 ...................................................... 11 （二） PLC 外部 接線圖 .................................................. 12 （三 ） 機(jī)械動(dòng)作過程實(shí)現(xiàn) ................................................ 13 （四） 回原位程序 ...................................................... 14 （五） 手動(dòng)單步操作程序 ................................................ 14 （六） 自動(dòng)操作程序 .................................................... 15 五 、機(jī)械手編程設(shè)計(jì) ...................................................... 16 （一） 軟件簡介 ........................................................ 16 （二） 用 GPP 編寫梯形圖 ................................................ 16 （三） 傳輸、調(diào)試 ...................................................... 19 （四） 機(jī)械手源程序 .................................................... 19 （ 五） 程序語句表 ...................................................... 19 六 、 調(diào)試結(jié)果分析 ........................................................ 33 參考文獻(xiàn) ................................................................ 34 謝辭 .................................................................... 35 附錄 .................................................................... 36 無錫城市職業(yè)技術(shù)學(xué)院 12級電氣自動(dòng)化 專業(yè)畢業(yè)論文 I 摘要 摘要： 隨著科學(xué)技術(shù)的日新月異，自動(dòng)化程度要求越來越高， 市場競爭激烈、人工成本上漲，以往人工操作的搬運(yùn)和固定式輸送帶為主的傳統(tǒng)物件搬運(yùn)方式，不但占用空間也不容易更變生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)，加上需要人力監(jiān)督操作，更增加生產(chǎn)成本， 原有的生產(chǎn)裝料裝置遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能滿足當(dāng)前高度自動(dòng)化的需要。減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保障生產(chǎn)的可靠性、安全性，降低生產(chǎn)成本，減少環(huán)境污染、提高產(chǎn)品的質(zhì)量及經(jīng)濟(jì)效益是企業(yè)生 存 所必須面臨的重大問題。它集成自動(dòng)控制技術(shù)、計(jì)量技術(shù)、新傳感器技術(shù)、計(jì)算機(jī)管理技術(shù)于一體的機(jī)電一體化產(chǎn)品；充分利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對生產(chǎn)過程進(jìn)行集中監(jiān)視、控制管理和分散控制；充分吸收了分散式控制系統(tǒng)和集中控制系統(tǒng)的優(yōu)點(diǎn)，采用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、系統(tǒng)化設(shè)計(jì)，配置靈活、組態(tài)方便。本設(shè)計(jì)就 PLC 在機(jī)械手控制上的應(yīng)用作了詳細(xì)闡述 . 關(guān)鍵詞： plc ,可編程控制器 , 機(jī)械手 無錫城市職業(yè)技術(shù)學(xué)院 12級電氣自動(dòng)化 專業(yè)畢業(yè)論文 II Abstract Abstract: Along with science39。s and technology39。s changing with each new day, the automaticity request is getting higher and higher, market petition intense, labor cost rise, formerly the manual control the transporting and the stationary conveyor belt tradition thing mode of transport primarily, not only takes the space not to be easy to change the production line structure, in addition needs the manpower monitor operation, increases the production cost, the original production feeds the installment not to be able to satisfy current highly automated by far the need. Reduces the labor intensity, the safeguard production reliability, the security, reduces the production cost, reduces the environmental pollution, to enhance the product the quality and the economic efficiency is the major issue which the enterprise produces must face. It integrates the automatic control technology, the Measurement Technique, the new sensor technology, the puter management technology in a body39。s integration of machinery product。 Carries on the centralism surveillance, the control supervisor fully using the puter technology to the production process and disperses the control。 Has absorbed the dispersionlike control system and the mon control system39。s merit fully, uses the standardization, the modulation, the systematized design, the disposition is nimble, the configuration is convenient. This design on PLC, in the manipulator controlled on to serve as the detailed elaboration. Keywords: plc , programmable controller , manipulator