【正文】 tion is convenient. This design on PLC, in the manipulator controlled on to serve as the detailed elaboration. Keywords: plc , programmable controller , manipulator 無錫城市職業(yè)技術(shù)學(xué)院 12級電氣自動化 專業(yè)畢業(yè)論文 第 1 頁 共 30 頁 基于 PLC 機械手控制設(shè)計 一、 設(shè)計任務(wù)書 （一） 機械手的控制要求 機械手的動作示意圖如圖 1 所示，機械手的功能是將工件從 A 處移送到 B 處。 （三） 設(shè)計要求 輸入輸出點分配； 畫出 PLC 的輸入輸出設(shè)備的接線圖； 完成梯形圖、指令表的程序設(shè)計； 完成設(shè)計論文 無錫城市職業(yè)技術(shù)學(xué)院 12級電氣自動化 專業(yè)畢業(yè)論文 第 3 頁 共 30 頁 二、 控制要求 （一） 控制對象介紹 機械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。當(dāng)旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。再把旋鈕置于手動，則 X6 接通，其常閉觸頭打開，程序不跳轉(zhuǎn)（ CJ 為一跳轉(zhuǎn)指令，如果 CJ 驅(qū)動，則跳到指針 P 所指 P0 處），執(zhí)行手動程序。 （四） 控制要求 控制方式： 手動操 作：將機械手復(fù)歸至原點位置。 1985 年國際電工委員會（ IEC）對可編程控制器做了如下定義：可編程控制器是一種數(shù)字運算操作的電子系統(tǒng)，專為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計。尤其是微處理器應(yīng)用與可編程控制器后，因其體積小、功能強、價格便宜，使可編程控制器的功能增強、工作速度加快、體積減小、可靠性提高、成本下降。輸入模塊用來接收和采集輸入信號，可編程控制器通過輸出模塊控制接觸器、電磁閥，電磁鐵等執(zhí)行器和其他的外部負載。除了執(zhí)行用戶程序之外，在每次循環(huán)過程中，可編程控制器還要完成內(nèi)部處理、通信處理等工作，一次循環(huán)可分為 5 個階段，可編程控制器的這種周而復(fù)始的循環(huán)工作方式稱為掃描工作方式。當(dāng)可編程控制器處于停止（ STOP）狀態(tài)時，只執(zhí)行以上的操作。在輸入處理階段，可編程控制器把所有外部輸入電路的接通 /斷開（ ON/OFF）狀態(tài)讀入輸 入映像寄存器。信號經(jīng)輸出模塊隔離和功率放大后，繼電器型輸出模塊中對應(yīng)的硬件繼電器的線圈通電，其常開觸點閉合，使外部負載通電工作。在網(wǎng)絡(luò)安全上， PLC 沒有很好的保護措施。 4. DCS 在整個設(shè)計上就留有大量的可擴展性接口，外接系統(tǒng)或擴展系統(tǒng)都十分方便，PLC 所搭接的整個系統(tǒng)完成后，想隨意的增加或減少操作員站都是很難實現(xiàn)的。所以 DCS 系統(tǒng)要比其安全可靠性上高一個等級。在控制精度上相差甚遠。 PLC 與 DCS 的功能已經(jīng)差不多， DCS 對網(wǎng)絡(luò)和分布式數(shù)據(jù)庫還要定時掃描有較強的功能，同時對運算和模擬量的處量比較拿手。E輸入輸出混合擴展單元及擴展模塊 。S晶閘管輸出 特殊物品的區(qū)別 D:DC電源 ,DC輸入 A1:AC電源 ,AC輸入 (AC100120V)或 AC輸入模塊 H:大電流輸出擴展模塊 V:立式端子排的擴展模式 C:接插口輸入輸出方式 F:輸入濾波器 1ms 的擴展模塊 L:TTL 輸入型模塊 S:獨立端子 (無公共端 )擴展模塊 電動機的功率選定為 1KW 根據(jù)設(shè)備及工藝要求，包裝輸送系統(tǒng)采用上位機和下位機組成，上位機使用兩臺 PLC 機：一臺作為操作站實現(xiàn)整個系統(tǒng)的監(jiān)控和數(shù)據(jù)檢測；另一臺作為組態(tài)軟件的設(shè)計與開發(fā)， PLC 程序的開發(fā)以及將軟件通過總線傳送到 PLC 的 CPU 單元。自帶的 PS307/5A 直流電源對 CPU 和部分卡件進行供電。 （ 3）保證控制系統(tǒng)的安全可靠。 (二 ) 開關(guān)量輸出模塊的選擇 該系統(tǒng)中開關(guān)輸出模塊的輸出方式為繼電器輸出。 （九） 繼電器的選擇 采用具有掉電保持功能的繼電器，防止因電源故障造成數(shù)據(jù)的丟失。 式中： NP —— 電動機的額定功率 K —— 經(jīng)驗系數(shù)，一般取 1— NU —— 電動機的額定電壓 無錫城市職業(yè)技術(shù)學(xué)院 12級電氣自動化 專業(yè)畢業(yè)論文 第 11 頁 共 30 頁 四、 PLC 外部分配 （一） I/O 地址表 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸入 名 稱 代號 輸出 啟動 SB1 X0 夾緊 SB5 X10 電磁閥下降 YV1 Y0 下限行程 SQ1 X1 放松 SB6 X11 電磁閥夾緊 YV2 Y1 上限行程 SQ2 X2 單步上升 SB7 X12 電磁閥上升 YV3 Y2 右限行程 SQ3 X3 單步下降 SB8 X13 電磁閥右行 YV4 Y3 左限行程 SQ4 X4 單步左移 SB9 X14 電磁閥左行 YV5 Y4 停止 SB2 X5 單步右移 SB10 X15 原點指示 EL Y5 手動操作 SB3 X6 回原點 SB11 X16 連續(xù)操作 SB4 X7 工件檢測 SQ5 X17 無錫城市職業(yè)技術(shù)學(xué)院 12級電氣自動化 專業(yè)畢業(yè)論文 第 12 頁 共 30 頁 （二） PLC 外部接線圖 無錫城市職業(yè)技術(shù)學(xué)院 12級電氣自動化 專業(yè)畢業(yè)論文 第 13 頁 共 30 頁 （三） 機械動作過程實現(xiàn) 操作系統(tǒng)包括回原點程序，手動單步操作程序和自動連續(xù)操作程序，如圖 3 所示。如果旋鈕置于自動位置，（既 X6 常閉閉合、 X7 常閉打開）則程序執(zhí)行時跳過手動程序，直接執(zhí)行自動程序。 （五） 手動單步操作程序 如圖 5 所示。 S21 驅(qū)動 Y1 置位，延時 1 秒，以使電磁力達到最大夾緊力。下降到最低位， X1 接通，電磁鐵放松。左移到最左位，使 X4 接通，返回初無錫城市職業(yè)技術(shù)學(xué)院 12級電氣自動化 專業(yè)畢業(yè)論文 第 16 頁 共 30 頁 始狀態(tài)，再開始第二次循環(huán)動作。 在 PLC 與 PC 之間必須有接口單元及纜線。 如要輸入一個定時器 ,先選中線圈，再輸入一些數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)的輸入標(biāo)準(zhǔn)在第三章中已提過，圖 44 顯示了其操作過程。圖 47 是一個簡單的計數(shù)器顯示形式。 圖 48 在程序的轉(zhuǎn)換過程中，如果程序有錯，它會顯示，也可通過菜單“工具”，查詢程序的正確性。若操作成功后，把 PLC 置于停止?fàn)顟B(tài)，關(guān)閉監(jiān)控，再拔 PLC 電源。 S23 驅(qū)動 Y3 右移。延時時間到， T1 接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到 S26 上升。大學(xué)三年是我一生的重要階段，是學(xué)習(xí)專業(yè)知識及提高各方面能力為以謀生發(fā)展的重要階段。祖先曾經(jīng)教導(dǎo)我們；一年之計在于春，一日之計在于晨。因此我們要針對社會需要，結(jié)合自身的情況及早做好相應(yīng)準(zhǔn)備，為我們走向社會打下堅實的基礎(chǔ)。詹姆士對人生有句非常精辟的名言：我們這一代最偉大的發(fā)現(xiàn)就是，人們可以借改變他們的心態(tài)而改變他們的一生。愿借您的慧眼，開拓我人生的旅程。s Shaanxi province pass through a stop on the ancient Silk Road, Gansu39。t have a formal stage. The audience just sat on the grass. Usually, the performances became a big party with local people joining in. For him, the rewarding part about touring isn39。s Poly Theater. Their show, titled Ulan Muqir on the Grassland, depicted the history and development of the art troupe. Being from the region allowed me to embrace the culture of Inner Mongolia and being a member of the troupe showed me where I belonged, Nasun, the art troupe39。s lost, I believe, are the interesting setups and pauses that illuminate the Chinese art of storytelling. Much of the plot is still there. It is the flavor that was sacrificed. The American edition uses the framework of the E