【正文】 工業(yè)自動(dòng)化。它的主電路模塊是用大規(guī)模集成電路制成，而且在電路上加入了濾波整流電路，同時(shí)還可以防止受潮、防止塵土、抗震等 [1]。 PLC交流220V、直流 24V 由 PLC 內(nèi)部所提供。 (4) 功能完善：隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)張， PLC 的功能也是越來(lái)越多， 新的功能在不斷地增加，從原來(lái)的只有普通的控制到現(xiàn)在擁有邏輯的控制、計(jì)數(shù)、計(jì)時(shí)，到現(xiàn)在能夠單獨(dú)的進(jìn)行過(guò)程控制、數(shù)模的轉(zhuǎn)換、信息處理和聯(lián)網(wǎng)功能。 PLC 的體積較小，結(jié)構(gòu)也不是很復(fù)雜而且 比較耐用，所以維護(hù)比較方便， PLCI/O裝置可以反映生產(chǎn)過(guò)程中的變化，還能有效地檢測(cè)，這樣更加利于維護(hù) [7]。 FX 系列 PLC 系統(tǒng)配置靈活，有基本單元、擴(kuò)展單元和擴(kuò)展模塊這三種配置，三種配置決定了三種不同的價(jià)格，可以滿足不同人的需求，而且它的性價(jià)比也是非常高的。它內(nèi)置超高速脈沖計(jì)數(shù)器，對(duì)于輸入輸出刷新 、中斷、濾波方式更新、恒定掃描時(shí)間有著更快的處理，而且有高速計(jì)數(shù)器專用的比較指令。加入手動(dòng)控制系統(tǒng)可以很方便的檢測(cè)和控制，實(shí)現(xiàn)手動(dòng)控制我們可以在相應(yīng)的電磁閥上實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的功能 [13]。 (2) 手動(dòng)控制程序： 按下 X12， Y0=1，即氣缸左擺；按下 X13， Y1=1，即氣缸右擺；按下 X14， Y2=1，水平氣缸伸出；按下 X15， Y3=1，水平氣缸縮回；按下 X16， Y4=1，垂直氣缸下降； 按下 X17， Y5=1，垂直氣缸上升； 按下 X20， Y6=1，氣爪夾緊；按下 X21， Y7=1，氣爪放松； 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 24 頁(yè) 共 36頁(yè) 5 MCGS 組態(tài)設(shè)計(jì) MCGS 概述 MCGS 是一種用于對(duì)構(gòu)件運(yùn) 行狀態(tài)進(jìn)行控制和監(jiān)控的一種組態(tài)軟件。 MCGS 的主要組成 MCGS 主要由主控窗口、用戶窗口、設(shè)備窗口、實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)和運(yùn)行策略這五部分組成。它主要用于放置不同類型的設(shè)備構(gòu)件，實(shí)現(xiàn)對(duì)外部設(shè)備的操作。通過(guò)這些構(gòu)建，可以有效地將其它窗口進(jìn)行關(guān)聯(lián)設(shè)定，達(dá)到可視化的效果。 (5) 運(yùn)行策略 運(yùn)行策略主要是對(duì)工程運(yùn)行狀態(tài)的有效的定義和控制 ，實(shí)現(xiàn)流程控制的效果。其中 MCGS 組態(tài)軟件的界面如下圖 53 所示： 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 26 頁(yè) 共 36頁(yè) 圖 53 機(jī)械手控制系統(tǒng)的 MCGS界面 工程建立和變量定義 (1) 進(jìn)入組態(tài)環(huán)境中，屏幕上會(huì)出現(xiàn)窗口環(huán)境，各種功能對(duì)應(yīng)于其中。 如圖所 541示 : 圖 541 工作臺(tái)界面 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 27 頁(yè) 共 36頁(yè) 在 MCGS 中，需要對(duì)其進(jìn)行變量的設(shè)置，建立實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)的目的就是對(duì)變量的進(jìn)行設(shè)定。其中啟停功能就是在需要的時(shí)候被啟動(dòng)，在不需要的時(shí)候被停止。復(fù)位功能就是在需要的時(shí)候能夠重新開(kāi)始計(jì)時(shí)。這樣可以與 PLC 實(shí)現(xiàn)聯(lián) 機(jī)功能，可以操作不同的按鈕來(lái)檢驗(yàn)程序的是否正確，不正確則應(yīng)該及時(shí)的做出相應(yīng)的改正。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，工業(yè)的自動(dòng)化正在逐步的向前發(fā)展，機(jī)械手的自動(dòng)化越來(lái)越受到歡迎。運(yùn)用組態(tài)軟件對(duì)機(jī)械手進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控和檢測(cè)。在此積累了很多寶貴的經(jīng)驗(yàn)，相信在以后的道路上，必定有所幫助。所謂嚴(yán)師出高徒，老師的嚴(yán)格把關(guān)和細(xì)心地指導(dǎo)，用心的督促我們，讓我們非常的感動(dòng)。 感謝所有幫助過(guò)我的人，謝謝他們的細(xì)心地照顧和指導(dǎo)，也謝謝他們無(wú)盡關(guān)懷和體諒，有你們的支持，堅(jiān)定不移的走下去！ 最后感謝所有答辯的老師們，謝謝你們的嚴(yán)格把關(guān)，對(duì)你們致以崇高的謝意！ 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 31 頁(yè) 共 36頁(yè) 參 考 文 獻(xiàn) [1] 王永華 .現(xiàn)代電氣控制及 PLC 應(yīng)用技術(shù) (第三版 ) [M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,2020. 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[21] 覃貴禮 .組態(tài)軟件控制技術(shù) [M].北京：北京理工大學(xué)出版社， 2020. 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 32 頁(yè) 共 36頁(yè) 附件 A IF 手動(dòng) =1 THEN IF 下移 =1 THEN 垂直移動(dòng)量 =垂直移動(dòng)量 +66 ENDIF IF 上移 =1 THEN 垂直移動(dòng)量 =垂直移動(dòng)量 66 ENDIF IF 右移 =1 THEN 水平移動(dòng)量 =水平移動(dòng)量 +25 ENDIF IF 左移 =1 THEN 水平移動(dòng)量 =水平移動(dòng)量 25 ENDIF ENDIF IF 啟動(dòng) =1 AND 復(fù)位 =0 AND 手動(dòng) =0 THEN 定時(shí)器復(fù)位 =0 定時(shí)器啟動(dòng) =1 ENDIF IF 啟動(dòng) =0 THEN 定時(shí)器啟動(dòng) =0 ENDIF IF 復(fù)位 =1 AND 計(jì)時(shí)時(shí)間 49 THEN 定時(shí)器啟動(dòng) =0 啟動(dòng) =0 夾緊 =0 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 33 頁(yè) 共 36頁(yè) ENDIF IF 定時(shí)器啟動(dòng) =1 AND 手動(dòng) =0 THEN IF 下移 =1 THEN 垂直移動(dòng)量 =垂直移動(dòng)量 +1 ENDIF IF 上移 =1 THEN 垂直移動(dòng)量 =垂直移動(dòng)量 1 ENDIF IF 右移 =1 THEN 水 平移動(dòng)量 =水平移動(dòng)量 +1 ENDIF IF 左移 =1 THEN 水平移動(dòng)量 =水平移動(dòng)量 1 ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 2 THEN 左擺 =1 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 7 THEN 左擺 =0 右移 =1 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 12 THEN 右移 =0 下移 =1 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 13 THEN 下移 =0 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 34 頁(yè) 共 36頁(yè) 夾緊 =1 工件夾緊標(biāo)志 =1 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 18 THEN 夾緊 =0 上移 =1 夾緊 =1 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí) 間 23 THEN 上移 =0 左移 =1 夾緊 =1 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 25 THEN 左移 =0 右擺 =1 夾緊 =1 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 30 THEN 右擺 =0 右移 =1 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 35 THEN 右移 =0 下移 =1 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 35 頁(yè) 共 36頁(yè) EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 38 THEN 放松 =1 夾緊 =0 下移 =0 工件夾緊標(biāo)志 =0 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 43 THEN 上移 =1 放松 =1 夾緊 =0 工件夾緊標(biāo)志 =0 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 46 THEN 左移 =1 上移 =0 EXIT ENDIF IF 計(jì)時(shí)時(shí)間 =49 THEN 左移 =0 定時(shí)器復(fù)位 =1 垂直移動(dòng)量 =0 水平移動(dòng)量 =0 左移 =0 放松 =0 夾緊 =0 EXIT 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書（論文） 第 36 頁(yè) 共 36頁(yè) ENDIF ENDIF IF 定時(shí)器啟動(dòng) =0 THEN 下移 =0 上移 =0 左移 =0 右移 =0 夾緊 =0 ENDIF