【正文】 畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 論 文） （ 說 明 書 ） 題 目 ： 氣動通用上下料機械手的設(shè)計 姓 名： 陳誠 編 號 ： 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術(shù)學(xué) 院 2021年 5 月 1 日 平頂山工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢 業(yè) 設(shè) 計 （ 論 文） 任 務(wù) 書 姓名 陳誠 專業(yè) 機電一體化 任 務(wù) 下 達(dá) 日 期 2021 年 2 月 20 日 設(shè)計 （ 論 文） 開 始日期 2021 年 2 月 26 日 設(shè)計 （ 論 文）完成日期 2021 年 5 月 20 日 設(shè)計 （ 論 文） 題 目： 氣動通用上下料機械手的設(shè)計 A178。 編 制 設(shè)計 B178。 設(shè)計專題 （ 畢業(yè)論 文） 指 導(dǎo) 教 師 田慧玲 系（部）主 任 年 月 日 平頂山工業(yè)職業(yè)技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計 （ 論 文）答 辯 委 員 會記錄 電力工程系 系 機電一體化 專業(yè) ， 學(xué) 生 陳誠 于 年 月 日 進 行了 畢業(yè)設(shè)計 （ 論 文）答 辯 。 設(shè)計題 目： 氣動通用上下料機械手的設(shè)計 專題 （ 論 文） 題 目： 氣動通用上下料機械手的設(shè)計 指 導(dǎo) 老 師 ： 田慧玲 答 辯 委 員會 根據(jù) 學(xué) 生提交的 畢業(yè)設(shè)計 （ 論 文）材料，根據(jù) 學(xué) 生答 辯 情 況 ， 經(jīng) 答辯 委 員會討論評 定， 給 予 學(xué) 生 畢業(yè)設(shè)計 （ 論 文）成 績?yōu)? 。 答 辯 委 員會 人，出席 人 答 辯 委 員會 主任（ 簽 字）： 答 辯 委 員會 副主任（ 簽 字）： 答 辯 委 員會 委 員 ： ， ， ， ， ， ， 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術(shù)學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計 （ 論 文） 評語 第 頁 共 頁 學(xué) 生姓名： 陳誠 專業(yè) 機電一體化 年 級 09級 畢業(yè)設(shè)計 （ 論 文） 題 目： 氣動通用上下料機械手的設(shè)計 評 閱 人： 指 導(dǎo)教師 ： （ 簽 字） 年 月 日 成 績 ： 系（科）主任： （ 簽 字） 年 月 日 畢業(yè)設(shè)計 （ 論 文）及答 辯評語 ： 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術(shù)學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計說 明 書 （ 論 文 ） 第 1 頁 氣動通用上下料機械手的設(shè)計 摘 要 本文簡要地介紹了工業(yè)機器人的概念，機械手的組成和分類，機械手的自由度和座標(biāo)型式，氣動技術(shù)的特點， PLC控制的特點及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。 本文對機械手進行了總體方案設(shè)計，確定了機械手的座標(biāo)型式和自由度，確定了機械手的技術(shù)參數(shù) 。同時，分別設(shè)計了機械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)以及吸附式手部結(jié)構(gòu) 。設(shè)計了機械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩 。設(shè)計了機械手的手臂結(jié)構(gòu)，設(shè)計了手臂伸縮、升降用液壓緩沖器和手臂回轉(zhuǎn)用液壓緩沖器。 設(shè)計出了機械手的氣動系統(tǒng)，繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖。利用可編 程序控制器對機械手進行控制，選取了合適的 PLC型號，根據(jù)機械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機械手的工作時序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。 關(guān)鍵詞 ： 工業(yè)機器人，機械手，氣動，可編程序控制器 (PLC) 平 頂 山工 業(yè)職業(yè) 技 術(shù)學(xué) 院 畢業(yè)設(shè)計說 明 書 （ 論 文 ） 第 2 頁 目錄 摘 要 .............................................. 1 目錄 ............................................... 2 第 1 章 緒論 ......................................... 4 機械手概述 ................................................ 4 機械手的組成和分類 ....................................... 4 ............................................. 4 ............................................. 7 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r ........................................... 9 課題的提出及主要任務(wù) ...................................10 .............................................10 ..........................................11 第 2 章機械手的設(shè)計方案 ............................... 13 機械手的座標(biāo)型式與自由度 ...............................13 機械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 ...................................................13 機械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 ..............................13 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 ..............................13 機械手的驅(qū)動方案設(shè)計 ...................................14 機械手的控制方案設(shè) 計 ...................................14 機械手的主要參數(shù) ........................................14 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 ...................................15 第 3 章手部結(jié)構(gòu)設(shè)計 ................................... 16 夾持式手部結(jié)構(gòu) ..........................................16 ........................................16 .................................16 ................