【正文】 自主移動機(jī)器人小車設(shè)計 I 自主移動機(jī)器人小車設(shè)計 摘 要 智能作為現(xiàn)代社會的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向， 智能 就是 按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個特定的環(huán)境里自動的運作，無需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。 本設(shè)計采用凌陽超聲波測距模塊檢測小車與障礙物的距離并語音提示，以凌陽 SPCE061A 單片機(jī)為控制芯片控制機(jī)器人小車的移動及 轉(zhuǎn)向，來實現(xiàn)小車的自動避障和報警功能。其中 小車 驅(qū)動由 L298N 驅(qū)動電 路來完成 。 關(guān)鍵詞 自主移動 避障 SPCE061A單片機(jī) L298N 超聲波 自主移動機(jī)器人小車設(shè)計 II Independent Mobile Robot Car Design ABSTRACT Intelligent as modern society of new product, is the development direction of the future, intelligence is that according to the predetermined pattern in a specific environment to be automatic operation, no user management, then can be expected to finish what you are trying to achieve the goal. This design use the sunplus ultrasonic ranging module testing the car and obstacles distance and voice prompt to sunplus SPCE061A microprocessor control chip for control of the robot car moves and steering, to realize the automatic obstacle avoidance and car alarm function. Among them the small car driven by L298N drive circuit to plete. KEY WORDS the independent movement， obstacle avoidance， SPCE061A， L298N ultrasonic 目 錄 中文摘要 ............................................................................................................................. I 英文摘要 ........................................................................................................................... II 1 緒論 ................................................................................................................................. 1 機(jī)器人小車的意義和作用 .............................................................................. 1 機(jī)器人小車的現(xiàn)狀 ........................................................................................... 1 2 方案設(shè)計 ....................................................................................................................... 3 主控系統(tǒng)的比較與選擇 .................................................................................. 3 避障單元的比較與選擇 .................................................................................. 3 電機(jī)驅(qū)動模塊的比較與選擇 ......................................................................... 3 驅(qū)動電機(jī) 的 比較與選擇 ................................................................................. 4 電源模塊 的 比較與選擇 .................................................................................. 5 系統(tǒng)總體框圖 ..................................................................................................... 5 3 硬件設(shè)計 ....................................................................................................................... 6 SPCE061A 芯片的特點及其功能 ................................................................... 6 SPCE061A 芯片內(nèi)核結(jié)構(gòu) ................................................................................. 7 SPCE061A 的語音播報功能 ............................................................................. 7 超聲波測距模塊 ................................................................................................ 8 超聲波測距模組的電路原理圖 ..................................................................10 超聲波電源接口 .......................................................................................... 11 測距程序流程圖 ..........................................................................................12 L298N 電機(jī)驅(qū)動模塊 .......................................................................................12 L298N 主要特點 ...........................................................................................14 電機(jī)驅(qū)動模塊連接圖 ..................................................................................14 4 軟件設(shè)計 ......................................................................................................................16 軟件調(diào)試平臺 ....................................................................................................16 程序設(shè)計流程圖 ...............................................................................................17 5 制作安裝與調(diào)試 ........................................................................................................18 硬件制作 .............................................................................................................18 系統(tǒng)調(diào)試 .............................................................................................................19 硬件調(diào)試 ......................................................................................................19 軟件調(diào)試 ......................................................................................................21 聯(lián)合調(diào)試 ......................................................................................................21 本系統(tǒng)存在的問題 ......................................................................................21 本系統(tǒng)可行的改進(jìn)措施 ..............................................................................22 結(jié)束語 ................................................................................................................................23 致 謝 ................................................................................................................................24 參考文獻(xiàn) ...........................................................................................................................25 附 錄 ................................................................................................................................26 自主移動機(jī)器人小 車設(shè)計 1 1 緒論 機(jī)器人小車的意義和作用 自第一臺工業(yè)機(jī)器人誕生以來， 機(jī)器人的發(fā)展 已經(jīng)遍及機(jī)械、電子、冶金、交通、宇航、國防等領(lǐng)域。近年來機(jī)器人的智能水平不斷提高 ， 并且迅速地改變著人們的生活方式。 人們 在 不斷探討 、 改造 、 認(rèn)識自然 的 過程中 ，制造能替代人勞動的機(jī)器一直是人類的夢想 。 隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車的研究也就越來越受人關(guān)注。全國電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有機(jī)器人小車這方面的題目，全國各高校也都很重視該題目的研究?？梢娖溲芯恳饬x很大。本設(shè)計就是在這樣的背景下提出的，設(shè)計的自主移動小車應(yīng)該 能夠具有語音提示，避障功能， 根據(jù)題目的要求，確定如下方案：在現(xiàn)有玩具電動車的基礎(chǔ)上，加裝超聲波傳感器及電機(jī)驅(qū)動模塊，實現(xiàn)對小車的實時測量，并將測量數(shù)據(jù)傳送至單片機(jī)進(jìn)行處