【正文】 通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車(chē)的速度進(jìn)行調(diào)整 .此方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡(jiǎn)單 ,缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢 ,易損壞 ,壽命較短 ,可靠性不高 .[2] 方案二 ： 采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到分壓的目的。 并且可以進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。但紅外線(xiàn)容易受到光線(xiàn)的干擾。 比較以上兩種方案的優(yōu)缺點(diǎn)，方案二簡(jiǎn)潔、靈活、可擴(kuò)展性好，更能達(dá)到題目的設(shè)計(jì)要求，因此采用方案二來(lái)實(shí)現(xiàn) 。超聲波采用凌陽(yáng)超聲波測(cè)距模塊，利用超聲波檢測(cè)障礙物距離，送往單片機(jī)進(jìn)行處理。本方案電路復(fù)雜 ，靈活性不高，效率低，不利于小車(chē)智能化的擴(kuò)展，對(duì)各路信號(hào)處理比較困難。這種智能小車(chē)能夠自動(dòng)搜尋前進(jìn)路線(xiàn)，還能爬坡；感知前方的障礙物，并自動(dòng)尋找前進(jìn)方向，避開(kāi)障礙物；加入相關(guān)聲光訊號(hào)后，更能體現(xiàn)出智能化和人性化的一面。智能 小車(chē)正是模仿機(jī)器人的一種嘗試。我們知道，機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展是一個(gè)國(guó)家高科技水平和工業(yè)自動(dòng)化程度的重要標(biāo)志和體現(xiàn)。因此，可遙控的智能化小車(chē)的研究是非常有意義的，具有很大潛在市場(chǎng)價(jià)值的 。各種智能小車(chē)在智能化玩具中占了很大的比例。 CPU 使用 SPCE061A單片機(jī)，配合軟件編程實(shí)現(xiàn)。單片機(jī)驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)一般有兩種方案：第一，勿需占用單片機(jī)資源，直接選擇有 PWM 功能的單片機(jī)，這樣可以實(shí)現(xiàn)精確調(diào)速；第二，可以由軟件模擬 PWM輸出調(diào)制，需要占用單片機(jī)資源，難以精確調(diào)速，但單片機(jī)型號(hào)的選擇余地較大?；谏鲜鲆?，傳感檢測(cè)部分考慮到小車(chē)一般不需要感知清晰的 圖像，只要求粗略感知即可，所以可以舍棄昂貴的 CCD 傳感器而考慮使用價(jià)廉物美的 超聲波 傳感器來(lái)充當(dāng)。機(jī)器人要實(shí)現(xiàn)自動(dòng)避障功能，還可以擴(kuò)展循跡等功能，感知導(dǎo)引線(xiàn)和障礙物。 該小車(chē)可以作為機(jī)器人的典型代表。可見(jiàn)其研究意義很大。 隨著汽車(chē)工業(yè)的迅速發(fā)展，關(guān)于汽車(chē)的研究也就越來(lái)越受人關(guān)注。近年來(lái)機(jī)器人的智能水平不斷提高 ， 并且迅速地改變著人們的生活方式。其中 小車(chē) 驅(qū)動(dòng)由 L298N 驅(qū)動(dòng)電 路來(lái)完成 。自主移動(dòng)機(jī)器人小車(chē)設(shè)計(jì) I 自主移動(dòng)機(jī)器人小車(chē)設(shè)計(jì) 摘 要 智能作為現(xiàn)代社會(huì)的新產(chǎn)物，是以后的發(fā)展方向， 智能 就是 按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無(wú)需人為管理，便可以完成預(yù)期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。 本設(shè)計(jì)采用凌陽(yáng)超聲波測(cè)距模塊檢測(cè)小車(chē)與障礙物的距離并語(yǔ)音提示，以凌陽(yáng) SPCE061A 單片機(jī)為控制芯片控制機(jī)器人小車(chē)的移動(dòng)及 轉(zhuǎn)向，來(lái)實(shí)現(xiàn)小車(chē)的自動(dòng)避障和報(bào)警功能。 關(guān)鍵詞 自主移動(dòng) 避障 SPCE061A單片機(jī) L298N 超聲波 自主移動(dòng)機(jī)器人小車(chē)設(shè)計(jì) II Independent Mobile Robot Car Design ABSTRACT Intelligent as modern society of new product, is the development direction of the future, intelligence is that according to the predetermined pattern in a specific environment to be automatic operation, no user management, then can be expected to finish what you are trying to achieve the goal. This design use the sunplus ultrasonic ranging module testing the car and obstacles distance and voice prompt to sunplus SPCE061A microprocessor control chip for control of the robot car moves and steering, to realize the automatic obstacle avoidance and car alarm function. Among them the small car driven by L298N drive circuit to plete. KEY WORDS the independent movement， obstacle avoidance， SPCE061A， L298N ultrasonic 目 錄 中文摘要 ............................................................................................................................. I 英文摘要 ........................................................................................................................... II 1 緒論 ................................................................................................................................. 1 機(jī)器人小車(chē)的意義和作用 .............................................................................. 1 機(jī)器人小車(chē)的現(xiàn)狀 ........................................................................................... 1 2 方案設(shè)計(jì) ....................................................................................................................... 3 主控系統(tǒng)的比較與選擇 .................................................................................. 3 避障單元的比較與選擇 .................................................................................. 3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊的比較與選擇 ......................................................................... 3 驅(qū)動(dòng)電機(jī) 的 比較與選擇 ................................................................................. 4 電源模塊 的 比較與選擇 .................................................................................. 5 系統(tǒng)總體框圖 ..................................................................................................... 5 3 硬件設(shè)計(jì) ....................................................................................................................... 6 SPCE061A 芯片的特點(diǎn)及其功能 ................................................................... 6 SPCE061A 芯片內(nèi)核結(jié)構(gòu) ................................................................................. 7 SPCE061A 的語(yǔ)音播報(bào)功能 ............................................................................. 7 超聲波測(cè)距模塊 ................................................................................................ 8 超聲波測(cè)距模組的電路原理圖 ..................................................................10 超聲波電源接口 .......................................................................................... 11 測(cè)距程序流程圖 ..........................................................................................12 L298N 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊 .......................................................................................12 L298N 主要特點(diǎn) ...........................................................................................14 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊連接圖 ..................................................................................14 4 軟件設(shè)計(jì) ......................................................................................................................16 軟件調(diào)試平臺(tái) ....................................................................................................16 程序設(shè)計(jì)流程圖 ...............................................................................................17 5 制作安裝與調(diào)試 ........................................................................................................18 硬件制作 .............................................................................................................18 系統(tǒng)調(diào)試 .............................................................................................................19 硬件調(diào)試 ......................................................................................................19 軟件調(diào)試 ......................................................................................................21 聯(lián)合調(diào)試 ......................................................................................................21 本系統(tǒng)存在的問(wèn)題 ......................................................................................21 本系統(tǒng)可行的改進(jìn)措施 ..............................................................................22 結(jié)束語(yǔ) ................................................................................................................