【正文】 機(jī)器人 技術(shù) 學(xué)號(hào)： 姓名： 班級(jí)：機(jī)械工程 二〇一七年六 月 獲獎(jiǎng)證書(shū)是 通過(guò)學(xué)習(xí)機(jī)器人技術(shù)， 制作十自由度機(jī)器人在 2021中國(guó)工程機(jī)器人大賽暨國(guó)際公開(kāi)賽 上獲得的 ， 我 很慶幸能夠選《 機(jī)器人 技術(shù)》這門(mén)課，這門(mén)課使我對(duì) 機(jī)器人有了一個(gè)更加清晰的認(rèn)識(shí)，同時(shí)也激起了我對(duì)此方面的研究的興趣。之前就對(duì)機(jī)器 人頗感興趣，并對(duì)此進(jìn)行了深入的了解，通過(guò)這門(mén)課，我認(rèn)識(shí)到， 機(jī)器人作為這些學(xué)科的交叉產(chǎn)物， 是個(gè)綜合應(yīng)用這些知識(shí)的最好的平臺(tái)。通過(guò)這門(mén)課，我們制作的十自由度機(jī)器人，參加了 2021中國(guó)工程機(jī)器人大賽暨國(guó)際公開(kāi)賽（ RoboWork） ， 競(jìng)技體操項(xiàng)目 ，獲得理想的成績(jī)，在這個(gè)過(guò)程中我也從新認(rèn)識(shí)了 機(jī)器人制作的艱辛和困難性，使我認(rèn)識(shí)到之前對(duì)此不以為然，眼高手低態(tài)度得幼稚。同時(shí)也教育我，任何一個(gè)項(xiàng)目本身所呈現(xiàn)的問(wèn)題只是完成該項(xiàng)目所需工作的冰山一角，做任何事，都必須以謙恭，認(rèn)真的態(tài)度對(duì)待。同時(shí)也是我懂得了，再將事情坐完之前不可輕 易對(duì)此做出評(píng)價(jià)。 競(jìng)技體操機(jī)器人 摘要 體操機(jī)器人是仿人型機(jī)器人里的 一種， 也 是研究仿人型機(jī)器人的基礎(chǔ)。 體操機(jī)器人不僅能夠提高我們的動(dòng)手能力和實(shí)踐能力，還能增強(qiáng)我們的 創(chuàng)新意識(shí)和創(chuàng)新實(shí)踐能力 ，鍛煉我們的 綜合素質(zhì) ， 讓我們更熱衷于科學(xué)技術(shù)的研究 。 本體操機(jī)器人以十自由度為基 礎(chǔ)，能夠完成擺手、滾翻、 俯臥撐、 側(cè)翻、倒立等多項(xiàng) 高難度 動(dòng)作。 它具有多自由度并集成了現(xiàn)代化控制技術(shù)、人機(jī)交換技術(shù)等機(jī)電一體化技術(shù)。目前體操機(jī)器人主要用來(lái)供人們娛樂(lè)欣賞使用，它在人們的生活扮演著越來(lái)越重要的角色。 此 次設(shè)計(jì)的體操機(jī)器人主要由機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)組成， 首先機(jī)械結(jié)構(gòu) 設(shè)計(jì) ，根據(jù)制作材料、舵機(jī)型號(hào)初步設(shè)計(jì)出 體操機(jī)器人 的機(jī)械外形，然后在 SolidWorks 下對(duì)機(jī)器人進(jìn)行虛擬三維建模，對(duì)存在的問(wèn)題進(jìn)行修改。最后對(duì)其進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真和運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。檢查是否能夠完成指定的動(dòng)作 ，對(duì)速度、加速度、位置能問(wèn)題進(jìn)行分析。再次是 控制系統(tǒng) 設(shè)計(jì)。 控制系統(tǒng)的硬件以 飛思卡爾公司的 MK60DN512ZVLQ10 芯片 為核心， 在 Altium Designer Winter 09 軟件中開(kāi)始設(shè)計(jì) 體操 機(jī)器人的控制電路 。 經(jīng)過(guò)系統(tǒng)調(diào)試， 通過(guò)上位機(jī)軟件實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制。采用嵌入式 C 語(yǔ)言，設(shè)計(jì)和調(diào)試程序，最終使機(jī)器人能過(guò)自主完成體操動(dòng)作。 此次比賽的創(chuàng)新之處在于不僅能夠完成指定動(dòng)作，還能完成打排球 能高難度動(dòng)作。 關(guān)鍵詞 ： 體操機(jī)器人 ； 舵機(jī) ；十自由度； SolidWorks； Altium Designer Gymnastics robot Abstract Gymnastics robot is a kind of humanoid robot, which is the basis for the study of humanoid robot. Gymnastics robot can not only improve our manipulative ability and practice ability, but also can enhance our innovation consciousness and innovation ability, which exercise our prehensive quality and let us more interest in the study of science and technology. On the basis of 10 degrees of freedom, the robot can acplish a number of difficult moves such as motioning with his hand, rolls, pushups and side turn. It has more degrees of freedom and mechanical and electrical integration technology such as the modern control technology and manmachine exchange technology. Nowadays gymnastics robots are mainly used for people to appreciate the use entertainment, and it will play a more and more important role in people39。s lives. The design of the gymnastics robot is mainly posed of mechanical structure and control system. First of all, the mechanical structure design is the most important part, according to production materials, steering gear model, gymnastics robot39。s mechanical shape is designed. Then, under the SolidWorks the virtual 3D modeling is designed, the existing problems of the robot is modified. Finally, the kinematics simulation and kinematic analysis are carried. Besides, we check whether it can plete the specified action and analyze the problems of the speed, acceleration, position. Again, the control system is designed. Hardware of the control system is Freescale pany39。s MK60DN512ZVLQ10 chip, in Altium Designer in Winter 09 software, we began to dance robot control circuit design. After the system debugging, through the PC software we control the robot. Using embedded C language, program design and debugging, we eventually make robots independently plete the gymnastics movements. Innovation is not only able to plete this match specified action, but also to plete difficult moves, such as playing volleyball. Keywords： Gymnastics robot。Steering gear。Ten degrees of freedom。 SolidWorks； Altium Designer 目 錄 1. 綜述 ..