【正文】 AXV 全 數(shù) 字 交 流 伺 服 驅(qū) 動(dòng) 器 用 戶 手 冊(cè) （ 位 置 控 制 ） 寧波菲仕電機(jī)技術(shù)有限公司 版本號(hào)： AXVPOSV10 2 目 錄 序言 ...............................................................頁(yè) 第一章 功能說(shuō)明 ....................................................頁(yè) POSITIONER 應(yīng)用工程軟件說(shuō)明 .....................................頁(yè) POSITIONER 應(yīng)用工程軟件功能簡(jiǎn)介 .................................頁(yè) POSITIONER 應(yīng)用工程軟件控制線路接線說(shuō)明 .........................頁(yè) POSITIONER 應(yīng)用工程軟件控制端子排接線說(shuō)明 .....................頁(yè) POSITIONER 應(yīng)用工程軟件總接線圖 ...............................頁(yè) 第二章 操作運(yùn)行 ....................................................頁(yè) 運(yùn)行準(zhǔn)備 .......................................................頁(yè) 必要的接線 ...................................................頁(yè) 接線檢查 .....................................................頁(yè) COCKPIT 軟 件的安裝及功能說(shuō)明 ..................................頁(yè) 下載 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件到驅(qū)動(dòng)器 ..........................頁(yè) 打開監(jiān)視頁(yè)面 .................................................頁(yè) POSITIONER 應(yīng)用工程軟件操作說(shuō)明 .................................頁(yè) 零點(diǎn)定義過(guò)程說(shuō)明 .............................................頁(yè) JOG 調(diào)試方式 ..................................................頁(yè) 限位位置控制方式 .............................................頁(yè) 位置控制方式 .................................................頁(yè) 第三章 參數(shù)說(shuō)明 ....................................................頁(yè) 用戶參數(shù)詳細(xì)說(shuō)明 ...............................................頁(yè) 用戶參數(shù)一覽表 ...............................................頁(yè) 用戶參數(shù)詳細(xì)說(shuō)明 .............................................頁(yè) 系統(tǒng)參數(shù)詳細(xì)說(shuō)明 ...............................................頁(yè) 3 序 言 感謝您購(gòu)買寧波菲仕電機(jī)技術(shù)有限公司的 AXV 全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器（以下簡(jiǎn)稱驅(qū)動(dòng)器）產(chǎn)品。 AXV 系列伺服驅(qū)動(dòng)器是針對(duì)交流永磁伺服電機(jī)控制用的高品質(zhì)、多功能、低噪音的伺服驅(qū)動(dòng)器，可對(duì)伺服電機(jī)實(shí)現(xiàn)速度、力矩和位置高精度、高響應(yīng)的控制。 AXV 系列伺服驅(qū)動(dòng)器為您提供了豐富而又強(qiáng)大的功能： ? 可以通過(guò) RS48 CanOpen 總線、 ProfiBus 總線與上位控制器通信，驅(qū)動(dòng)器的所有參數(shù)和指令均可以通過(guò)上位控制器以通信的方式傳送給驅(qū)動(dòng)器。 ? 通過(guò) Intradrive 總線 可以使驅(qū)動(dòng)器與驅(qū)動(dòng)器之間實(shí)現(xiàn)高速的通信，在需要多個(gè)驅(qū)動(dòng)器聯(lián)動(dòng)的場(chǎng)合更具有優(yōu)越性。 ? 可以適配多種編碼器，具體的有正余弦編碼器、光電增量式編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器、絕對(duì)值式編碼器等， 并都能使電機(jī)獲得相當(dāng)?shù)目刂菩阅?。 ? AXV 系列驅(qū)動(dòng)器具有可編程功能，允許用戶對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行程序開發(fā)，并且有 8 個(gè)數(shù)字量輸入點(diǎn)、 8 個(gè)數(shù)字量輸出點(diǎn)、 3 個(gè)模擬量輸入口、 4 個(gè)模擬量輸出口供用戶編程使用，具有很大的靈活性。并且，用戶可以根據(jù)實(shí)際工作要求開發(fā)適合于自己使用的應(yīng)用工程軟件。 ? 我 公司為用戶提供了速度、位置控制標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)用工程軟 件，可以滿足大多數(shù)控制場(chǎng)合的使用要求。 本用戶手冊(cè)是續(xù)《 AXV全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)》之后，專門針對(duì) AXV驅(qū)動(dòng)器位置控制應(yīng)用工程軟件 — POSITIONER 的操作使用說(shuō)明書，在閱讀本手冊(cè)之前，請(qǐng)用戶務(wù)必首先掌握《 AXV 全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)》中的內(nèi)容。 AXV 系列伺服驅(qū)動(dòng)器具有很強(qiáng)的可編程功能，外部的模擬量輸入輸出、數(shù)字量輸入輸出功能可以由內(nèi)部的應(yīng)用工程軟件進(jìn)行任意的定義、使用，因此，外部的輸入輸出功能取決于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的應(yīng)用工程軟件。在《 AXV 全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)》中，我們已經(jīng)詳 細(xì)的說(shuō)明了速度控制應(yīng)用工程軟件 — SPEEDV的操作使用說(shuō)明，本手冊(cè)我們將繼續(xù)說(shuō)明由本公司提供的另外一應(yīng)用工程軟件 — 位置控制應(yīng)用工程軟件 POSITIONER 的詳細(xì)說(shuō)明。 在使用 AXV系列驅(qū)動(dòng)器的位置控制應(yīng)用工程軟件之前，請(qǐng)仔細(xì)閱讀《 AXV 全數(shù)字交流伺服驅(qū)動(dòng)器用戶手冊(cè)》以及本手冊(cè)，以保證正確使用。錯(cuò)誤的操作和使用可能造成驅(qū)動(dòng)器運(yùn)行不正常、發(fā)生故障或者降低使用壽命，并有可能造成驅(qū)動(dòng)器的損壞、人身傷害等事故。因此使用前應(yīng)反復(fù)閱讀手冊(cè)，并嚴(yán)格按照操作說(shuō)明使用。 本手冊(cè)為驅(qū)動(dòng)器的隨機(jī)附件，務(wù)必請(qǐng)您使用后妥善保管 ，以備今后對(duì)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行檢修和維護(hù)時(shí)使用。 4 第一章 功 能 說(shuō) 明 5 1． 1 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件說(shuō)明 在我公司出廠的 AXV 系列伺服驅(qū)動(dòng)器中，都裝有默認(rèn)的應(yīng)用工程軟件（ SPEEDV），因此，要使用 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件，用戶首先要將 POSITIONER應(yīng)用工程軟件下載到伺服驅(qū)動(dòng)器中。具體的應(yīng)用工程軟件下載操作說(shuō)明請(qǐng)參見 節(jié)的內(nèi)容或者參見《 CockPit 操作軟件用戶手冊(cè)》的相關(guān)內(nèi)容。 1． 2 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件功能簡(jiǎn) 介 1. 具有高性能高定位精度的位置控制功能，具有 32 組目標(biāo)位置設(shè)定功能，而且每一組目標(biāo)位置下均可以分別設(shè)置速度、加減速和位置類型等參數(shù)。 2. 目標(biāo)位置可以事先通過(guò) Cockpit 軟件設(shè)置在伺服驅(qū)動(dòng)器中，用戶也可以采用 通信 的方式來(lái)實(shí)時(shí)地修改這些位置參數(shù)。 3. 可以匹配多種編碼器：正余弦編碼器、增量式光電編碼器、旋轉(zhuǎn)變壓器和絕對(duì)值式編碼器（需要另加選件）。 4. 具有豐富的零點(diǎn)定義功能。 5. 可以使用 JOG 方式來(lái)調(diào)試電機(jī)及其所驅(qū)動(dòng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)。 6. 可以使用限位位置控制方式來(lái)限定機(jī)械結(jié)構(gòu)的行程。 7. 具有編碼器仿真輸出功能。 8. POSITIONER應(yīng)用工程軟件中的各參數(shù)及各種電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)指令都可以通過(guò) 通信方式來(lái)給定，具體的說(shuō)明請(qǐng)參見《 通信 用戶手冊(cè)》。 1． 3 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件控制線路接線說(shuō)明 1． 3． 1 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件控制端子排接線說(shuō)明 Positioner 應(yīng)用工程軟件控制端子排的功能定義請(qǐng)參見表 11所示： 表 11 C1 端子排接線說(shuō)明 針腳 名稱 類 型 功 能 信 號(hào) 規(guī) 格 1 R0P 模擬量輸入 進(jìn)給率 輸入 正 +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 2 R0N 模擬量輸入 進(jìn)給率 輸入 負(fù) +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 3 R1P 模擬量輸入 未使用 +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 4 R1N 模擬量輸入 +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 5 AO0 模擬量輸出 實(shí)際速度輸出 +/10V， f,s 5mA 6 AO1 模擬量輸出 實(shí)際電流輸出 +/10V， f,s 5mA 7 GND 模擬地 模擬輸出公共地 8 DI0 數(shù)字量輸入 驅(qū)動(dòng)器使能指令 下拉電阻 ， 2030V 9 DI1 數(shù)字量輸入 啟動(dòng)位置控制 下拉電阻 ， 2030V 10 DI2 數(shù)字量輸入 零點(diǎn)位置開關(guān) 下拉電阻 ， 2030V 11 DI3 數(shù)字量輸入 Jog/HD/B3 選擇位 下拉電阻 ， 2030V 12 DO0 數(shù)字量輸出 驅(qū)動(dòng)器使能狀態(tài) PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 13 DO1 數(shù)字量輸出 零點(diǎn)尋找完成狀態(tài) PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 14 DO2 數(shù)字量輸出 Jog/Pos 方式狀態(tài) PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 15 DO3 數(shù)字量輸出 定位偏差超出范圍 PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 16 RLM 繼電器觸點(diǎn) 繼電器輸出公共端 1A， 250VAC 17 RLO 繼電器觸點(diǎn) 繼電器輸出常開點(diǎn) 1A， 250VAC 18 RLC 繼電器觸點(diǎn) 繼電器輸出常閉點(diǎn) 1A， 250VAC 19 24V 電源 電源正極 電源電壓： 2030VDC 6 20 0V 電源 電源負(fù)極 最大電流： 600mA C2 端子排接線說(shuō)明 針腳 名稱 類 型 功 能 信 號(hào) 規(guī) 格 1 R2P 模擬量輸入 未使用 +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 2 R2N 模擬量輸入 +/10V， Zin=10KΩ ；不用則接地 3 AO2 模擬量輸出 位置偏差輸出 +/10V， f,s 5mA 4 AO3 模擬量輸出 模擬電壓輸出 +/10V， f,s 5mA 5 GND 模擬地 6 DI4 數(shù)字量輸入 Jog/HD/B4 選擇位 下拉電阻 ， 2030V 7 DI5 數(shù)字量輸入 32組位置選擇位 0 下拉電阻 ， 2030V 8 DI6 數(shù)字量輸入 32組位置選擇位 1 下拉電阻 ， 2030V 9 DI7 數(shù)字量輸入 32組位置選擇位 2 下拉電阻 ， 2030V 10 DO4 數(shù)字量輸出 到達(dá)目標(biāo)位置 PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 11 DO5 數(shù)字量輸出 位置控制狀態(tài)輸出 PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 12 DO6 數(shù)字量輸出 位置控制狀態(tài)輸出 PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 13 DO7 數(shù)字量輸出 位置控制狀態(tài)輸出 PNP 集電極開路， 24V， Max100mA 14 REA 脈沖輸出 編碼器 A 通道 15 REB 脈沖輸出 編碼器 B 通道 16 REC 脈沖 輸出 編碼器 Z 通道 1． 3． 2 POSITIONER 應(yīng)用工程軟件總接線圖 Positioner 應(yīng)用工程軟件接線如圖 11所示： 圖 11 7 8 第二章 操作運(yùn)行 9 2． 1 運(yùn)行準(zhǔn)備 2． 1． 1 必要的接線 將驅(qū)動(dòng)器按照?qǐng)D 21所示進(jìn)行接線。 1. 驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)連接 2. 驅(qū)動(dòng)器接上 24V 電源和 380V 電源 3. 驅(qū)動(dòng)器通過(guò) 485/232 轉(zhuǎn)換器和 PC機(jī)連接 圖 21 2． 1． 2 接線檢查 在安裝和接線完畢之后，驅(qū)動(dòng)器通電之前，請(qǐng)檢查驅(qū)動(dòng)器各部分接線是否正 10 確： 1. 三相電源是否連接到 R、 S、 T 端 子上？電機(jī)的 A、 B、 C 是否是正確的連接到了驅(qū)動(dòng)器的 A、 B、 C端子？ A對(duì)應(yīng)的是蘭 色， B 對(duì)應(yīng)的是紅 色， C 對(duì)應(yīng)的是黃 色。 2. 檢查輸入電壓是否在驅(qū)動(dòng)器規(guī)定的范圍之內(nèi)？ 3. 編碼器的屏蔽線是否分別都與驅(qū)動(dòng)器 S2 端口的第四號(hào)針腳和電機(jī)的外殼相連接？電機(jī)的地線是否都正確的連接到了驅(qū)動(dòng)器上？驅(qū)動(dòng)器是否正確可靠地接地？ 4. 各個(gè)連接點(diǎn)和固定螺釘是否有松動(dòng)？ 5. 各個(gè)接線間是否有短路情況？ 2． 1． 3 COCKPIT 軟件的安裝及功能說(shuō)明 1. 安裝軟件 CockPit 軟件是集調(diào)試、運(yùn)行、監(jiān)視于一體的應(yīng)用于 AXV 驅(qū)動(dòng)器、 AXM驅(qū)動(dòng)器和 TW 電機(jī)的 WIN95/NT 的應(yīng)用軟件，其安裝過(guò)程與其他