類高階非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制(已修改)
2025-05-28 19:24 本頁面
【正文】 一類高階非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制 孫云平 ,李俊民 , 張果 西安電子科技大學(xué)理學(xué)院 本文的主要工作 ? 針對(duì)控制方向是時(shí)變的并含有混合未知參數(shù)的高階非線性系統(tǒng)，提出了一種新的自適應(yīng)控制方法，該方法利用反饋線性化自適應(yīng)方法 ,可以處理參數(shù)在一個(gè)未知緊集內(nèi)周期性快時(shí)變的非線性系統(tǒng)，通過引進(jìn)單一的離散型參數(shù)周期自適應(yīng)律，設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)控制策略，使廣義跟蹤誤差在誤差平方范數(shù)意義下漸近收斂于零，通過構(gòu)造Lyapunov泛函，給出了閉環(huán)系統(tǒng)收斂的一個(gè)充分條件。實(shí)例仿真結(jié)果說明了該方法的可行性和有效性。 研究背景 ?自適應(yīng)控制可以有效地處理線性和非線性系統(tǒng)含有常值參數(shù)的不確定性，而對(duì)含有時(shí)變參數(shù)不確定系統(tǒng)，實(shí)施自適應(yīng)控制還是一個(gè)公開的難題． ?控制方向是未知時(shí)變參數(shù)且含有混合未知參數(shù)的高階非線性系統(tǒng)， 現(xiàn)有控制方法是解決不了它的重復(fù)學(xué)習(xí)控制． 問題描述 ? 高階混合參數(shù)化非線性不確定性系統(tǒng)： ( ) ( )122310 0 1 10( ) ( , ) , ( )( 0 )mmTTmxxxxxxx t x t x t b t u txxq x q x===輊輊= + +犏犏臌臌=amp。amp。Lamp。amp。問題描述 ? 是系統(tǒng)狀態(tài)， 是系統(tǒng)控制輸入， 是周期為 的未知時(shí)變函數(shù)，即 ， 的符號(hào) 決定控制方向，不失一般性，設(shè) 。 是未知連續(xù)的時(shí)變參數(shù) , 是未知的時(shí)不變參數(shù)． ? ?1 , T mmx x x R?? ? ?u t R?1( ) [0 , )b t C? ??( ) ( )b t b t T= ()bt ( )( ) 0 ( ) 0b t b t或0)( ?tb0 0 01( ) ( ) , , ( ) Tpt t tq q q輊= 犏臌 L? ?Tn 1111 , ??? ??T問題描述 ， ，分別是已知向量值函數(shù)。 系統(tǒng) (1)及目標(biāo)軌線 滿足下列假設(shè)： ?假設(shè)１： 是周期為 的連續(xù)向量函數(shù)，即 ，且在某個(gè)緊集內(nèi)變化，即存在一個(gè)正數(shù) ，使得 。 ( ) ( ) ( )0 0 01, , , , , Tpx t x t x tx x x輊= 犏臌 L? ? ? ? ? ?? ?Tn txtxtx ,, 1111 ??? ????txr0()t? T00( ) ( )t t T????0Mq 00() Mtqq163。問題描述 ?假設(shè) 2： ( )關(guān)于 是李普希茨連續(xù)，關(guān)于 是分段連續(xù) ,即對(duì) , ， 是未知李普希茨常數(shù)。（ ）． ?假設(shè)３：目標(biāo)軌線 具有直到 階導(dǎo)數(shù)并且它們?cè)? 范數(shù)意義是有界的。 ? ?txj ,? 1,0?j xt 12, mx x R?? ? ? ? 2121
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