類高階非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制-在線瀏覽
2025-07-15 19:24本頁面
【正文】 參數(shù)的高階非線性系統(tǒng)， 現(xiàn)有控制方法是解決不了它的重復(fù)學(xué)習(xí)控制． 問題描述 ? 高階混合參數(shù)化非線性不確定性系統(tǒng)： ( ) ( )122310 0 1 10( ) ( , ) , ( )( 0 )mmTTmxxxxxxx t x t x t b t u txxq x q x===輊輊= + +犏犏臌臌=amp。一類高階非線性系統(tǒng)的自適應(yīng)重復(fù)學(xué)習(xí)控制 孫云平 ,李俊民 , 張果 西安電子科技大學(xué)理學(xué)院 本文的主要工作 ? 針對控制方向是時變的并含有混合未知參數(shù)的高階非線性系統(tǒng)，提出了一種新的自適應(yīng)控制方法，該方法利用反饋線性化自適應(yīng)方法 ,可以處理參數(shù)在一個未知緊集內(nèi)周期性快時變的非線性系統(tǒng)，通過引進單一的離散型參數(shù)周期自適應(yīng)律，設(shè)計了一種自適應(yīng)控制策略，使廣義跟蹤誤差在誤差平方范數(shù)意義下漸近收斂于零，通過構(gòu)造Lyapunov泛函，給出了閉環(huán)系統(tǒng)收斂的一個充分條件。實例仿真結(jié)果說明了該方法的可行性和有效性。amp。amp。 是未知連續(xù)的時變參數(shù) , 是未知的時不變參數(shù)． ? ?1 , T mmx x x R?? ? ?u t R?1( ) [0 , )b t C? ??( ) ( )b t b t T= ()bt ( )( ) 0 ( ) 0b t b t或0)( ?tb0 0 01( ) ( ) , , ( ) Tpt t tq q q輊= 犏臌 L? ?Tn 1111 , ??? ??T問題描述 ， ，分別是已知向量值函數(shù)。 ( ) ( ) ( )0 0 01, , , , , Tpx t x t x tx x x輊= 犏臌 L? ? ? ? ? ?? ?Tn txtxtx , 1111 ??? ????txr0()t? T00( ) ( )t t T????0Mq 00() Mtqq163。（ ）． ?假設(shè)３：目標(biāo)軌線 具有直到 階導(dǎo)數(shù)并且它們在 范數(shù)意義是有界的。 ?控制目標(biāo)是在周期自適應(yīng)控制機理下，保證廣義跟蹤誤差在 范數(shù)意義下漸近收斂于零 ,保證閉環(huán)系統(tǒng)所有信號均在 范數(shù)意義下有界。amp。( ) ( ) 10 0 1 1 ( )1 1 111( , ) ( ) , , ( ) , , , , ( ) ( ) , ( )2Tmmp n i i rix t t t t t c e t x t tx x x x x s +=輊 驏 247。犏= + 247。 247。桫臌 229。231。231。犏 231。LL控制律和周期自適應(yīng)律的構(gòu)造 ?時變參數(shù)周期校正律為： 其中 0是常數(shù)增益矩陣； 的每個對角線元素 是連續(xù)且嚴(yán)格增加函數(shù)，滿足 , （ ）， 從而保證了 的連續(xù)性 , 。239。X= 237。 ?239。12, pnQ d i
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