液壓伺服控制系統(tǒng)第5章液壓動力元(已修改)
2025-05-26 09:29 本頁面
【正文】 第 5章 液壓動力元件 OUTLINE 液壓動力元件 (或稱液壓動力機構(gòu) )是由液壓 放大元件(液壓控制元件 )和液壓 執(zhí)行元件 組成。 四種基本型式的液壓動力元件： 閥控液壓缸 、 閥控液壓馬達 、 泵控液壓缸 、 泵控液壓馬達 。 本章將建立幾種基本的液壓動力元件的 傳遞函數(shù) ，分析它們的 動態(tài)特性 和 主要性能參數(shù) 。 四通閥控制液壓缸 基本結(jié)構(gòu)形式 LcvqL pKxKq ?????L q v c Lq K x K p??122Lqqq ??一、基本方程： (一 ) 滑閥的 流量方程 定義負載流量： (二 ) 液壓缸流量 連續(xù)性方程 進油腔流量： ? ? dtdpVpCppCdtdxAqeeciccc111211 ??????1 0 1 ccV V A x??2 02 ccV V A x??回油腔流量： 液壓缸工作腔的容積： 綜合以上各式得液壓缸流量連續(xù)性方程： ? ? dtdpVpCqppCdtdxAeeciccc222221 ??????? ? ? ? ???????? ?????????dtdpVdtdpVppCppCdtdxAqqqeeecicccL22112121212122 ??根據(jù)： V01 = V02 = V0 = Vt /2 同時： 120 0ppd p d pA x Vd t d t??，則液壓缸流量連續(xù)性方程簡化為： (三 ) 液壓缸和負載的 力平衡方程 ： dtdpVpCdtdxAq LetLtcccL ?4???LcccctLc FKxdtdxBdtxdmpA ????22L q v c LQ K X K P??二、 方框圖 與 傳遞函數(shù) ： 根據(jù)閥控液壓缸的基本方程進行拉氏變換得： 根據(jù)閥控液壓缸的拉氏變換方程式繪出系統(tǒng)方框圖。 LetLtcccL sPVPCsXAQ?4???LcccctLc FKXsXBXsmPA ???? 2由方框圖求得液壓缸輸出位移傳遞函數(shù)： 式中，分子的第一項是液壓缸活塞的空載速度。第二項是外負載力作用引起的速度降低。其分母特征多項式各項意義如下： 第一項： 是 慣性力變化引起的壓縮流量 所產(chǎn) 生的活塞速度； 第二項： 是 慣性力引起的泄漏流量 所產(chǎn)生的 活塞速度； 324ttcecmV sXA?22t ceccmK sXA222222322414441ccecetcccecectctcecettLceetccevcqcAKKsAKVABKsABVAmKsAmVFsKVAKXAKX?????????????????????????????????????第三項： 是 粘性力變化引起的壓縮流量 產(chǎn)生 的活塞速度； 第四項是活塞運動速度； 第五項：
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