【正文】 **********學士學位論文 學號 :A***** 氣動指揮機械手臂設(shè)計 學生姓名 ： *** 指導教師 ： *** 所在院系 ： 工程學院 所學專業(yè) ： 機械設(shè)計制造及其自動化 研究方向：流體傳動控制 ********** 中國 **** 2020 年 6 月 Bachelor Degree Dissertation No： ****** Design on Mechanical Arm Controlled by Pneumatic Transmission Student: *** Supervisor: *** College: Engineering College Speciality: Mechanical design and manufacture and automatization Direction: Fluid transmission control ******* ***** China June 2020 氣動指揮機械手臂設(shè)計 I 摘 要 本文 主要圍繞著氣動指揮機械手臂的設(shè)計過程進行 闡述和分析，文 中主要討論了以下幾個方面的內(nèi)容：氣動指揮機械手臂的整體設(shè)計、機械手臂的 運動模擬 、氣動 系統(tǒng) 回路設(shè)計、氣動元件的選型以及指揮機械手臂控制部分設(shè)計。在設(shè)計過程中提出了一種新的設(shè)計思路，即 對 不 確定 的 各個設(shè)計參數(shù)的 擬人 動 作機械人進行動態(tài)仿真分析，從模擬試驗中得到所需的各參數(shù)和標準。 氣動指揮機械手臂的整體設(shè)計 主要針對機械手臂的自由度、工作空間、工作速度、控制方式和驅(qū)動方式進行講述； 機械手臂的模擬運動將利用 ADAMS 運動仿真 軟件進行運動分析和數(shù)據(jù)采集 ； 氣動回路設(shè)計中將 針對模擬結(jié)果的要求 對系統(tǒng)的氣動部分進行設(shè)計，并在后面 的章節(jié)中對氣動元件進行選型； 最后的手臂控制部分設(shè)計中，采用了 可編程控制器（ PLC） 控制的方法來 實現(xiàn) 各氣缸的順序 和周期 動作。 關(guān)鍵詞 ：氣動 指揮 機械手臂； ADAMS 仿真；氣動 系統(tǒng) 回路設(shè)計； PLC 控制； 氣動指揮機械手臂設(shè)計 II Design on Mechanical Arm Controlled by Pneumatic Transmission This paper, focusing on the design of pneumatic mand mechanical arm process and analyze. This article mainly discusses the following several aspects of content: Such as The pneumatic mand mechanical arm of the overall design。 Mechanical arm movement simulation。 Designing the system of pneumatic。 Choosing the type of the pneumatic ponent。 Design of mechanical arm mand control section. In the design process presents a new design idea, namely the uncertainty of the various design parameters of personification action on dynamic simulation, robots from simulation experiment of the parameters and the standard required, it will aim at the mechanism arms’ freedom。 Working space。 Working speed。 The mode of control。 The mode of drive. The mechanical arm of the motions of ADAMS software to motion simulation analysis and data collection for sports. In the section of designing the pneumatics’ system, I will design the part of pneumatics in the whole system and choose type of the pneumatics ponents in the next one. The last section about designing of the pneumatic direct manipulator’s control, The arm using the programmable logic controller (PLC) control method to realize the cylinder sequence and cycle. Keywords: pneumatic mand the mechanical arm。 ADAMS simulation。 pneumatic system design。 PLC control。 氣動指揮機械手臂設(shè)計 III 目錄 摘 要 ...................................................................... I 英文摘要 .................................................................. II 目錄 ..................................................................... III 1 前言 .................................................................... 1 機械手的發(fā)展史 ....................................................... 1 現(xiàn)代研究趨勢 ......................................................... 1 國內(nèi)發(fā)展 狀況 ......................................................... 2 機械手研究領(lǐng)域 ....................................................... 2 本文主要研究內(nèi)容 ..................................................... 2 2 氣動指揮機械手臂的整體設(shè)計 ................................................ 4 機械手臂的主要技術(shù)參數(shù)設(shè)計 ........................................... 4 機械手臂的自由度 ................................................. 4 機械手臂的工作空間設(shè)計 ............................................... 4 機械手臂的工作速度 ................................................... 5 機械手臂的工作載荷 ................................................... 5 機械手臂的控制方式 ................................................... 5 機械手臂的驅(qū)動方式 ................................................... 5 機械手臂的精度、重復精度和分辨率 ...................................... 6 3 機械手臂的模擬仿真運動 ................................................... 7 ADAMS仿真軟件功能簡介 ................................................. 7 UG建立實體模型并導入 ADAMS ........................................ 7 運動過程仿真 .......................................................... 7 運動仿真參數(shù)分析 ..................................................... 11 4 氣動回路設(shè)計 ............................................................ 18 通過對運動狀態(tài)的模擬設(shè)計相應的氣動回路 ............................... 18 對氣壓傳動系統(tǒng)的分析 ................................................ 19 氣源的處理 ...................................................... 19 壓縮空氣驅(qū)動氣缸活塞桿運動過程 .................................. 20 5 氣動元件的選型 .......................................................... 21 對運動氣缸的選型 ....................................................