機械手畢業(yè)設計外文翻譯--基于黑板模式整合多種領域達到戰(zhàn)略上為機械手導航-機械手(已修改)
2025-02-04 06:11 本頁面
【正文】 畢業(yè)設計 (論文 )外文資料翻譯 系 部： 機械工程系 專 業(yè)： 機械工程及自動化 姓 名： 學 號： 外文出處： Ramiro Liscano, Allan Maw, and Elizabeth R. Stuck, National Research Council Reda E. Fayek, University of Waterloo JeanYves Tigli, Universite de Nice 附 件： ； 。 (用外文寫 ) 指導教師評語： 簽名： 2021 年 3 月 18 日 注： 請將該封面與附件裝訂成冊。 附件 1：外文資料翻譯譯文 基于黑板模式整合多種領域達到戰(zhàn)略上為機械手導航 發(fā)展一個移動的機械手，在智能系統(tǒng)設計中給予我們一個調(diào)查機會，因為機械手的可動性使我們處理許多不可預知的形式環(huán)境。智能的一種字典定義是有能力處理新的嘗試情形。因此，可靠的導航機械手在未知的環(huán)境中提供智能表現(xiàn)，主要注意一輛自治的車輛相當簡單：給予一個操作系統(tǒng)，它一定有能力得到適當?shù)氐沫h(huán)境和行為。這能力需要一個回給控制系統(tǒng)， 5 個測知和控制聯(lián)編車輛。不幸地是機械手有些特性仍然不滿足被傳統(tǒng)行為控制：遇到解決可動裝置機械手的問題，通常需要一些 方法學的整合。 系統(tǒng)在一個適當?shù)臅r期中對環(huán)境產(chǎn)生反應。由于感應器的限制和控制處理。大部份的知識機械手獲得的是不完全的或不確定的問題去處理。我們已經(jīng)用可動裝置機械手系統(tǒng)建筑學對同等的人物和一些即時的活動擬一個黑板模式。活動領域是一個組織的單位或組件運行一個特定的功能，如穿越一個走廊，下降階段，一個開著的通風槽在底板上，或指一個陸標，一個活動，相似控制一個特定的操作中的行為。它被設計在一個狹窄的應用領域中運行，操作上不同于行為，然而行為通常相似一個回應。 Payton 定義期間，活動當做活化的設定。被設定的活動 由一些行為的地方組成。 Payton 的活動是敘述一個行為的結(jié)合，達成一個更復雜的動作模型的方法。在差別中，我們沒有嘗試定義我們的活動為一個基本行為的結(jié)合。在我們的系統(tǒng)中，一些活動是必需的，讓機械手操作運行簡單，如此的移動相似移動一個工廠區(qū)。這些基本的導航活動正在穿越一個開著的空間。橫越底板上方偏差（纜或通風槽），而且避免碰撞。 系統(tǒng)建筑學定義一個機械裝置協(xié)調(diào)移動機械手活動，自從他們之后不能全部同時地駕駛機械手。大多數(shù)的可動裝置機械手控制系統(tǒng)是結(jié)合混合系統(tǒng)的方法，從階層的，動作的，和以黑板模式為基礎的系統(tǒng)。以 行為為基礎的系統(tǒng)最近已經(jīng)變得更普遍的應用在控制移動機械手。 階層的建筑，像是 Nasrem（美國航空暨太空總署│ NIST 標準的功能建筑學 控制系統(tǒng)建筑學）和 IMAS （智能的可動裝置自治的系統(tǒng)）提議一個好的斷落使一個全球的操作進入次操作，但是階層的結(jié)構(gòu)很快被分配測知的進入和階層的指令結(jié)構(gòu)結(jié)合而降低，類似那在 Mobot 3 上實現(xiàn)使用大部分系統(tǒng)，感覺－想－作用難以在真正的時期實現(xiàn)，當機械手處理不同的測知狀態(tài)的時候。已經(jīng)示范的 Nasrem 風格使用建筑學為即時定義，狹窄部份操作的范圍，而且不需要測知一個不 同的移動機械手。試圖把反身的能力加入一階層的系統(tǒng)， Payton 連同更傳統(tǒng)的水平階層的分解，一起計劃了一個垂直的分解，造成被組成的階層結(jié)構(gòu)反身行為在最低的水平。那效果是有一個階層的能力系統(tǒng)，管理不同的測知狀態(tài)和一個比較強健的系統(tǒng)。 Arkin 也強調(diào)數(shù)據(jù)的非階層廣播的重要， Arkin 的選擇使世界的操縱被統(tǒng)一表現(xiàn)，基于潛在的田地設計一個系統(tǒng)。 我們的系統(tǒng)不使用被表現(xiàn)統(tǒng)一協(xié)調(diào)活動，但是仰賴程序的知識，而且知覺的數(shù)據(jù)張貼在黑板模式上作決定。類似怪人系統(tǒng)建筑學過去 一直駕駛著林肯，我們的系統(tǒng)不以它的黑板模式作為問題，解決的機械裝置除了主要地當做管理者和協(xié)調(diào)者和一些真正的計時活動。這些活動不斷地郵寄他們現(xiàn)在的州對黑板模式的環(huán)境。那知覺和測知組成物活動被設計地協(xié)同運行。不是活動之間的所有組件溝通，如此可能減少帶寬溝通而且讓行為反動。喜歡一個傳統(tǒng)的黑板模式系統(tǒng)，我們的系統(tǒng)使用一個中央的數(shù)據(jù)庫儲存數(shù)據(jù)，可借著一些組件，但是它的功能差異因為組件合作，不要費力的去解決一般問題。在我們的系統(tǒng)建筑學中，黑色板的尺組和知識決定哪一個活動控制移動機械手的引動器。 策略是處理知覺的能力，儲 存了數(shù)據(jù)。而且長期的目標以便機械手能作出全球環(huán)境的決定視野，那決定哪一個有關(guān)活動將會控制以車輛為基礎知覺和活動的形成，因此是一個策略推論的形狀。可動裝置＝機械手系統(tǒng)建筑適當系統(tǒng)的疑問，給一輛自治的車輛控制是持續(xù)的研究問題，而且只有在多數(shù)的系統(tǒng)設計測試之后被解決。這研究是它幼年的劇照，因此沒有通常的協(xié)議，在哪一個系統(tǒng)建筑學是最適當?shù)?。因為控制一個移動的機械手，幾乎所有現(xiàn)有的系統(tǒng)不斷地接受，作為移動的機械手的變化，是以較多的能適合。雖然多數(shù)研究學會和一些公司是追求這研究，他們的目標不是所有都一樣的。重要區(qū)別是在 研究進入以移動機械手作為工具才深入的研究設計自治的可動裝置機械手。一個系統(tǒng)想要運行一個功能為一個工具，是發(fā)信號當做一個傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)，包含一個計劃組件如自治的可動裝置機械手，另一方面，應該在不同環(huán)境采用不同的策略和機械裝置解決問題。 因此，我們的行為與設計系統(tǒng)建筑學有能力整合一些可靠的功能操作。雖然研究移動機械手工程還沒有達到成熟，但我們能列出一組可動裝置機械手控制的系統(tǒng)屬
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