【正文】 螺母的螺旋槽兩端設(shè)有回程引導(dǎo)裝置，與螺紋滾動形成循環(huán)回路，使?jié)L珠在螺母滾道內(nèi)循環(huán)。： ①傳動效率高。達(dá)到 90%~95%。耗費(fèi)能量為滑動絲杠1/3；②運(yùn)動具有可逆性；③系統(tǒng)剛度好；④傳動精度高；⑤使用壽命長；⑥不能自鎖。需要設(shè)置制動裝置；⑦工藝復(fù)雜。：可從螺紋滾道的截面形狀、滾珠的循環(huán)方式和消除軸向間隙的調(diào)整方法進(jìn)行區(qū)別。1）按螺紋滾道截面形狀分類：滾珠絲杠副的螺紋滾道型面的形狀有單圓弧型和雙圓弧型。2）按滾珠的循環(huán)方式分類：內(nèi)循環(huán) 和外循環(huán)2種。①內(nèi)循環(huán)：內(nèi)循環(huán)方式的滾珠在循環(huán)過程中與絲杠表面保持接觸。②外循環(huán)：外循環(huán)方式中的滾珠在循環(huán)返回時，離開絲杠螺紋滾道，在螺母體內(nèi)或體外做循環(huán)運(yùn)動。外循環(huán)有3種形式：端蓋式、螺旋槽式、插管式。：滾珠絲杠副既對本身單一方向的傳動精度有要求，又對其軸向間隙有嚴(yán)格要求，以保證其反向傳動精度。通常采用雙螺母預(yù)緊或單螺母（大滾珠、大導(dǎo)程）的方法，把彈性變形控制在最小限度內(nèi)，以減小或消除軸向間隙，并可以提高滾珠絲杠副的剛度。：雙推—自由式（一端固定，一端自由）；雙推—簡支式（一端固定，一端游動）；雙推—雙推式。、齒輪傳動和鏈傳動特點(diǎn)的一種新型傳動。利用齒形帶的齒形與帶輪的輪齒依次相嚙合傳遞運(yùn)動和動力。：1）兼有帶傳動、齒輪傳動及鏈傳動的優(yōu)點(diǎn)，能方便的實(shí)現(xiàn)較遠(yuǎn)距離傳動且無相對滑動，平均傳動比較準(zhǔn)確；2）傳動精度高，且?guī)У膹?qiáng)度高、厚度小、重量輕，用于低速及高速傳動，傳動效率高；3）使用中齒形帶不需張緊，作用在軸和軸承處的載荷小，傳動效率高。同步帶傳動缺點(diǎn)：安裝精度要求高、中心距要求嚴(yán)格，具有一定的蠕變性；制造工藝復(fù)雜，成本高。、傳動比大（幾十~幾百）、傳動精度高、回程誤差小、噪聲低、傳動平穩(wěn)、承載能力強(qiáng)、效率高等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人、航空、火箭等機(jī)電一體化系統(tǒng)中日益得到廣泛應(yīng)用。，即具有內(nèi)齒的剛輪、具有外齒的柔輪和波發(fā)生器。通常波發(fā)生器為主動件，而剛輪和柔輪之一為從動件，另一個為固定件。 ：傳動比大；單級諧波齒輪傳動50500，多級和復(fù)式80000以上；承載能力大。同時嚙合齒數(shù)30％~40％；傳動精度高。誤差均化齒側(cè)間隙??；可以向密封空間傳遞運(yùn)動或動力；傳動平穩(wěn)，基本上無沖擊振動；傳動效率高，單級69％~96％；結(jié)構(gòu)簡單、體積小、質(zhì)量輕。 ：柔輪和波發(fā)生器制造復(fù)雜（成本高），柔輪周期性變形，易疲勞破壞；轉(zhuǎn)動慣量和啟動力矩大，不適于小功率傳動，散熱差；不能用于傳動比較小場合（i ，是由幾層緊密纏在一起的彈簧鋼絲層構(gòu)成的，相鄰鋼絲層的纏繞方向相反。工作時，相鄰兩層鋼絲中的一層趨于擰緊，另一層趨于擰松，以使各層鋼絲間趨于壓緊，傳遞轉(zhuǎn)矩。：1）主要用于兩個傳動件的軸線不在同一直線上或工作時彼此要求有相對運(yùn)動的場合；2）可以彎曲地繞過各種障礙物，遠(yuǎn)距離傳遞回轉(zhuǎn)運(yùn)動；3）適合受連續(xù)沖擊，也適合高速、小扭矩的場合，其轉(zhuǎn)速可達(dá)20000r/min，；4）不適合低速大轉(zhuǎn)矩的傳動。：棘輪傳動、槽輪傳動（馬爾他或馬氏機(jī)構(gòu)）、蝸形凸輪傳動等部件。：機(jī)電一體化產(chǎn)品要求其機(jī)械系統(tǒng)的各運(yùn)動機(jī)構(gòu)必須得到安全的支撐，并能準(zhǔn)確地完成其特定方向的運(yùn)動。機(jī)電一體化產(chǎn)品的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)是導(dǎo)軌，其作用是導(dǎo)向和支撐。：導(dǎo)軌主要由兩部分組成，在工作時一部分固定不動，稱為支撐導(dǎo)軌（或?qū)榆墸?，另一部分相對支撐?dǎo)軌作直線或回轉(zhuǎn)運(yùn)動，稱為動導(dǎo)軌（或滑座）；1）滑動導(dǎo)軌；2）滾動導(dǎo)軌。2導(dǎo)軌的基本要求：1）導(dǎo)向精度； 2）耐磨性；3）疲勞和壓潰 ；4）剛度；5）低速運(yùn)動平穩(wěn)性；6）結(jié)構(gòu)工藝性：承載能力大；剛性強(qiáng)；壽命長；傳動平穩(wěn)可靠；具有結(jié)構(gòu)自調(diào)整能力。：①滾動導(dǎo)軌按滾動體形狀，分為滾珠、滾柱導(dǎo)軌等；②按導(dǎo)軌截面形狀分，有矩形和梯形2種；③按滾道溝槽形狀分，有單圓弧和雙圓弧2種。：1）塑料導(dǎo)軌軟帶：①摩擦系數(shù)低且穩(wěn)定；②動靜摩擦系數(shù)相近；③吸收振動；④耐磨性好；⑤化學(xué)穩(wěn)定性好；⑥維護(hù)修理方便；⑦經(jīng)濟(jì)性好；2）金屬塑料復(fù)合導(dǎo)軌板：摩擦特性優(yōu)良，耐磨損；3）塑料涂層。，以控制微機(jī)（微電子系統(tǒng)）為出發(fā)點(diǎn)，將接口分為人機(jī)接口與機(jī)電接口2大類。（主要是控制微機(jī)）之間進(jìn)行信息交換的接口。包括人機(jī)輸入接口和人機(jī)輸出接口。：1）專用性；2）低速性；3）高性能價格比。：軟件方法和硬件方法。①靜態(tài)接口方法；②動態(tài)接口方法。（行列式）鍵盤2種。；鍵名和鍵值的確定。：①行線權(quán)值和列線權(quán)值直接組合；②公式法；③首號+行號。：①首先確定有無鍵閉合；②去抖動；③判斷哪個鍵閉合。，可以用它來顯示系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)、關(guān)鍵參數(shù)、運(yùn)行結(jié)果及故障報警等。，7只顯示字段、1只顯示小數(shù)點(diǎn)，有時也稱為七段式數(shù)碼顯示器。：七段LED數(shù)碼管上有的段亮，有的段不亮，由亮的那些段所組成的圖形，稱為“顯示字符”。：為了得到某個“顯示字符”，就必須讓七段數(shù)碼管有的亮，有的不亮，即為其a~dp各引腳提供相應(yīng)的電平，將a上的電平狀態(tài)做為最低位，dp上的電平狀態(tài)做為最高位，就得到一個8位二進(jìn)制數(shù)，稱為相應(yīng)于該“顯示字符”的“段選碼”。：由“顯示字符”到“段選碼”的過程稱為譯碼。：1）靜態(tài)顯示：即每一位LED數(shù)碼管上的顯示都是穩(wěn)定地持續(xù)顯示，顯示內(nèi)容無閃動；2）動態(tài)顯示：即所有位LED數(shù)碼管共用一個段選碼接口，并分別配置自己的位選線，各位LED數(shù)碼管在位選接口的控制下輪流使用段選碼接口并顯示自己的字符，在任一時刻都是只有一位LED數(shù)碼管在亮，但由于人眼的視覺暫留效應(yīng)，看上去好象所有LED數(shù)碼管在同時顯示。按信息傳遞的方向可分為信息采集接口（傳感器接口）和控制輸出接口。，要求能將傳感器輸出的模擬量轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的數(shù)字量，輸入給控制機(jī)，這一工作通常采用A／D轉(zhuǎn)換器完成。：①多路選擇模擬開關(guān)；②信號調(diào)節(jié)器(調(diào)節(jié)模擬信號的幅度，使模擬信號大小符合A/D轉(zhuǎn)換要求)；③采樣保持和孔徑誤差；④A/D 轉(zhuǎn)換、分辨率、量化誤差；⑤采樣