【正文】 螺母的螺旋槽兩端設(shè)有回程引導(dǎo)裝置，與螺紋滾動(dòng)形成循環(huán)回路，使?jié)L珠在螺母滾道內(nèi)循環(huán)。： ①傳動(dòng)效率高。達(dá)到 90%~95%。耗費(fèi)能量為滑動(dòng)絲杠1/3；②運(yùn)動(dòng)具有可逆性；③系統(tǒng)剛度好；④傳動(dòng)精度高；⑤使用壽命長(zhǎng)；⑥不能自鎖。需要設(shè)置制動(dòng)裝置；⑦工藝復(fù)雜。：可從螺紋滾道的截面形狀、滾珠的循環(huán)方式和消除軸向間隙的調(diào)整方法進(jìn)行區(qū)別。1）按螺紋滾道截面形狀分類：滾珠絲杠副的螺紋滾道型面的形狀有單圓弧型和雙圓弧型。2）按滾珠的循環(huán)方式分類：內(nèi)循環(huán) 和外循環(huán)2種。①內(nèi)循環(huán)：內(nèi)循環(huán)方式的滾珠在循環(huán)過程中與絲杠表面保持接觸。②外循環(huán)：外循環(huán)方式中的滾珠在循環(huán)返回時(shí)，離開絲杠螺紋滾道，在螺母體內(nèi)或體外做循環(huán)運(yùn)動(dòng)。外循環(huán)有3種形式：端蓋式、螺旋槽式、插管式。：滾珠絲杠副既對(duì)本身單一方向的傳動(dòng)精度有要求，又對(duì)其軸向間隙有嚴(yán)格要求，以保證其反向傳動(dòng)精度。通常采用雙螺母預(yù)緊或單螺母（大滾珠、大導(dǎo)程）的方法，把彈性變形控制在最小限度內(nèi)，以減小或消除軸向間隙，并可以提高滾珠絲杠副的剛度。：雙推—自由式（一端固定，一端自由）；雙推—簡(jiǎn)支式（一端固定，一端游動(dòng)）；雙推—雙推式。、齒輪傳動(dòng)和鏈傳動(dòng)特點(diǎn)的一種新型傳動(dòng)。利用齒形帶的齒形與帶輪的輪齒依次相嚙合傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力。：1）兼有帶傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)及鏈傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)，能方便的實(shí)現(xiàn)較遠(yuǎn)距離傳動(dòng)且無相對(duì)滑動(dòng)，平均傳動(dòng)比較準(zhǔn)確；2）傳動(dòng)精度高，且?guī)У膹?qiáng)度高、厚度小、重量輕，用于低速及高速傳動(dòng)，傳動(dòng)效率高；3）使用中齒形帶不需張緊，作用在軸和軸承處的載荷小，傳動(dòng)效率高。同步帶傳動(dòng)缺點(diǎn)：安裝精度要求高、中心距要求嚴(yán)格，具有一定的蠕變性；制造工藝復(fù)雜，成本高。、傳動(dòng)比大（幾十~幾百）、傳動(dòng)精度高、回程誤差小、噪聲低、傳動(dòng)平穩(wěn)、承載能力強(qiáng)、效率高等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機(jī)器人、航空、火箭等機(jī)電一體化系統(tǒng)中日益得到廣泛應(yīng)用。，即具有內(nèi)齒的剛輪、具有外齒的柔輪和波發(fā)生器。通常波發(fā)生器為主動(dòng)件，而剛輪和柔輪之一為從動(dòng)件，另一個(gè)為固定件。 ：傳動(dòng)比大；單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)50500，多級(jí)和復(fù)式80000以上；承載能力大。同時(shí)嚙合齒數(shù)30％~40％；傳動(dòng)精度高。誤差均化齒側(cè)間隙??；可以向密封空間傳遞運(yùn)動(dòng)或動(dòng)力；傳動(dòng)平穩(wěn)，基本上無沖擊振動(dòng)；傳動(dòng)效率高，單級(jí)69％~96％；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、質(zhì)量輕。 ：柔輪和波發(fā)生器制造復(fù)雜（成本高），柔輪周期性變形，易疲勞破壞；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和啟動(dòng)力矩大，不適于小功率傳動(dòng)，散熱差；不能用于傳動(dòng)比較小場(chǎng)合（i ，是由幾層緊密纏在一起的彈簧鋼絲層構(gòu)成的，相鄰鋼絲層的纏繞方向相反。工作時(shí)，相鄰兩層鋼絲中的一層趨于擰緊，另一層趨于擰松，以使各層鋼絲間趨于壓緊，傳遞轉(zhuǎn)矩。：1）主要用于兩個(gè)傳動(dòng)件的軸線不在同一直線上或工作時(shí)彼此要求有相對(duì)運(yùn)動(dòng)的場(chǎng)合；2）可以彎曲地繞過各種障礙物，遠(yuǎn)距離傳遞回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；3）適合受連續(xù)沖擊，也適合高速、小扭矩的場(chǎng)合，其轉(zhuǎn)速可達(dá)20000r/min，；4）不適合低速大轉(zhuǎn)矩的傳動(dòng)。：棘輪傳動(dòng)、槽輪傳動(dòng)（馬爾他或馬氏機(jī)構(gòu)）、蝸形凸輪傳動(dòng)等部件。：機(jī)電一體化產(chǎn)品要求其機(jī)械系統(tǒng)的各運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)必須得到安全的支撐，并能準(zhǔn)確地完成其特定方向的運(yùn)動(dòng)。機(jī)電一體化產(chǎn)品的導(dǎo)向結(jié)構(gòu)是導(dǎo)軌，其作用是導(dǎo)向和支撐。：導(dǎo)軌主要由兩部分組成，在工作時(shí)一部分固定不動(dòng)，稱為支撐導(dǎo)軌（或?qū)?dòng)軌），另一部分相對(duì)支撐導(dǎo)軌作直線或回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，稱為動(dòng)導(dǎo)軌（或滑座）；1）滑動(dòng)導(dǎo)軌；2）滾動(dòng)導(dǎo)軌。2導(dǎo)軌的基本要求：1）導(dǎo)向精度； 2）耐磨性；3）疲勞和壓潰 ；4）剛度；5）低速運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性；6）結(jié)構(gòu)工藝性：承載能力大；剛性強(qiáng)；壽命長(zhǎng)；傳動(dòng)平穩(wěn)可靠；具有結(jié)構(gòu)自調(diào)整能力。：①滾動(dòng)導(dǎo)軌按滾動(dòng)體形狀，分為滾珠、滾柱導(dǎo)軌等；②按導(dǎo)軌截面形狀分，有矩形和梯形2種；③按滾道溝槽形狀分，有單圓弧和雙圓弧2種。：1）塑料導(dǎo)軌軟帶：①摩擦系數(shù)低且穩(wěn)定；②動(dòng)靜摩擦系數(shù)相近；③吸收振動(dòng)；④耐磨性好；⑤化學(xué)穩(wěn)定性好；⑥維護(hù)修理方便；⑦經(jīng)濟(jì)性好；2）金屬塑料復(fù)合導(dǎo)軌板：摩擦特性優(yōu)良，耐磨損；3）塑料涂層。，以控制微機(jī)（微電子系統(tǒng)）為出發(fā)點(diǎn)，將接口分為人機(jī)接口與機(jī)電接口2大類。（主要是控制微機(jī)）之間進(jìn)行信息交換的接口。包括人機(jī)輸入接口和人機(jī)輸出接口。：1）專用性；2）低速性；3）高性能價(jià)格比。：軟件方法和硬件方法。①靜態(tài)接口方法；②動(dòng)態(tài)接口方法。（行列式）鍵盤2種。；鍵名和鍵值的確定。：①行線權(quán)值和列線權(quán)值直接組合；②公式法；③首號(hào)+行號(hào)。：①首先確定有無鍵閉合；②去抖動(dòng)；③判斷哪個(gè)鍵閉合。，可以用它來顯示系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)、關(guān)鍵參數(shù)、運(yùn)行結(jié)果及故障報(bào)警等。，7只顯示字段、1只顯示小數(shù)點(diǎn)，有時(shí)也稱為七段式數(shù)碼顯示器。：七段LED數(shù)碼管上有的段亮，有的段不亮，由亮的那些段所組成的圖形，稱為“顯示字符”。：為了得到某個(gè)“顯示字符”，就必須讓七段數(shù)碼管有的亮，有的不亮，即為其a~dp各引腳提供相應(yīng)的電平，將a上的電平狀態(tài)做為最低位，dp上的電平狀態(tài)做為最高位，就得到一個(gè)8位二進(jìn)制數(shù)，稱為相應(yīng)于該“顯示字符”的“段選碼”。：由“顯示字符”到“段選碼”的過程稱為譯碼。：1）靜態(tài)顯示：即每一位LED數(shù)碼管上的顯示都是穩(wěn)定地持續(xù)顯示，顯示內(nèi)容無閃動(dòng)；2）動(dòng)態(tài)顯示：即所有位LED數(shù)碼管共用一個(gè)段選碼接口，并分別配置自己的位選線，各位LED數(shù)碼管在位選接口的控制下輪流使用段選碼接口并顯示自己的字符，在任一時(shí)刻都是只有一位LED數(shù)碼管在亮，但由于人眼的視覺暫留效應(yīng)，看上去好象所有LED數(shù)碼管在同時(shí)顯示。按信息傳遞的方向可分為信息采集接口（傳感器接口）和控制輸出接口。，要求能將傳感器輸出的模擬量轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的數(shù)字量，輸入給控制機(jī)，這一工作通常采用A／D轉(zhuǎn)換器完成。：①多路選擇模擬開關(guān)；②信號(hào)調(diào)節(jié)器(調(diào)節(jié)模擬信號(hào)的幅度，使模擬信號(hào)大小符合A/D轉(zhuǎn)換要求)；③采樣保持和孔徑誤差；④A/D 轉(zhuǎn)換、分辨率、量化誤差；⑤采樣