排爆機(jī)器人畢業(yè)設(shè)計(jì)開題報(bào)告-文庫(kù)吧
2025-10-28 21:19 本頁(yè)面
【正文】 種情況下都起了很大的作用 ，就連在 2020年我國(guó)的奧運(yùn)會(huì)上就有這些機(jī)器人的身影，如文獻(xiàn) [3]中提到的我國(guó) IPAPTOR排爆機(jī)器人，其外形緊湊、堅(jiān)固可靠，可在會(huì)場(chǎng)過(guò)道、飛機(jī)機(jī)艙中自如活動(dòng)，在各種大型機(jī)器人無(wú)法進(jìn)入的環(huán)境中執(zhí)行任務(wù)。附加各種探測(cè)和執(zhí)行部件，而且都可以迅速拆裝，遙控距離 300500米。 二．排爆機(jī)器人的組成 在文獻(xiàn) [4]中提到基本上大部分排爆機(jī)器人有兩個(gè)重要組成部分：機(jī)械手和移動(dòng)平臺(tái)（底盤），而參考 [5]機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)組成。手部是用來(lái)抓持工件的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托特型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需要 5個(gè)自由度，它是機(jī)械手設(shè)計(jì)的相關(guān) 參數(shù)，自由度越多，機(jī)械手靈活性越大，通用性越廣，但其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。 三．排爆機(jī)器人的建模、控制以及優(yōu)化設(shè)計(jì) 綜合文獻(xiàn) [ 7]，移動(dòng)機(jī)械手有多種實(shí)現(xiàn)形式，就平臺(tái)而論，主要分為全方位移動(dòng)平臺(tái)和差分驅(qū)動(dòng)平臺(tái)。其中差分平臺(tái)由于機(jī)械結(jié)構(gòu)的限制，不能沿差動(dòng)輪系的軸向運(yùn)動(dòng)，由此產(chǎn)生的非完整約束給這種類型的系統(tǒng)帶來(lái)很多問(wèn)題，而全方位移動(dòng)機(jī)械手由于采用全方位移動(dòng)平臺(tái)，從根本上解決了非完整約束所帶來(lái)的困難。近年來(lái)，國(guó)外很多學(xué)者就全方位移動(dòng)機(jī)械手的建模與控制做了大量工作。 CAMPION等對(duì)這類機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行了分析和討論 ，并對(duì)控制方法做了初步研究。 TAN等就一個(gè)由 XR4000全方位移動(dòng)平臺(tái)和 PUMA560機(jī)械臂組成的移動(dòng)機(jī)械手進(jìn)行了深入研究，建立了笛卡爾空間一體化動(dòng)力學(xué)模型，利用非線性負(fù)反饋對(duì)該模型進(jìn)行了線性化和解，并設(shè)計(jì)了一種基于事件的協(xié)調(diào)控制方案，充分利用全方位移動(dòng)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)冗余性，實(shí)現(xiàn)了力與位置的同時(shí)控制。HOLMBERG等設(shè)計(jì)了一種完整的全方位移動(dòng)機(jī)械手，并導(dǎo)出了動(dòng)力學(xué)模型，提出了一種魯棒的控制方法。而 [8]中有一種機(jī)械手系統(tǒng)可以分成移動(dòng)平臺(tái)和機(jī)械臂兩個(gè)子系統(tǒng)，對(duì)兩個(gè)子系統(tǒng)進(jìn)行獨(dú)立建模，并分別設(shè)計(jì)了控制器，把系統(tǒng) 的動(dòng)力學(xué)耦合和不確定性看作是外界干擾，在干擾有界的情況下實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的漸近穩(wěn)定，缺陷是他們只考慮了平臺(tái)移動(dòng)的情況。 因?yàn)槟Ｐ?
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