畢業(yè)設(shè)計(jì)開(kāi)題報(bào)告--自動(dòng)上下料沖壓裝配機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制研究-文庫(kù)吧
2024-11-11 16:02 本頁(yè)面
【正文】 生產(chǎn)線上。氣動(dòng)技術(shù)是以壓縮氣體（例如壓縮空氣或惰性氣體和熱氣體）為工作介質(zhì)進(jìn)行能量和信號(hào)的傳遞，從而實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化的一門(mén)技術(shù)，它包含氣壓傳動(dòng)和氣動(dòng)控制兩方面的內(nèi)容 []。 氣動(dòng)技術(shù)的發(fā)展歷程，是從單個(gè)元件到控制系統(tǒng)，從單純機(jī)械系統(tǒng)到機(jī)電一體化的復(fù)雜高科技產(chǎn)品的歷程。 人類(lèi) 對(duì) 氣動(dòng)的性質(zhì)和基本原理進(jìn)行系統(tǒng)的研究 是從本世紀(jì)開(kāi)始 的 ， 并且 形成以氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)和氣動(dòng)控制理論為主要內(nèi)容的一門(mén)學(xué)科 —— 氣動(dòng)系統(tǒng)理論。 氣動(dòng)技術(shù)具有以下許多優(yōu)點(diǎn) :氣動(dòng)技術(shù)以空氣為工作介質(zhì) ，壓縮空 氣沒(méi)有生產(chǎn)火花的危險(xiǎn)； 氣動(dòng)元件機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單 ； 氣動(dòng)系統(tǒng)清潔 ； 調(diào)查 表明，目前氣動(dòng)裝置在工業(yè)自動(dòng)化裝備中占很重要 地位。當(dāng)然，氣動(dòng)技術(shù)也有其缺點(diǎn) ，比如壓縮空氣需要進(jìn)行除塵、除水處理 ； 氣動(dòng)信號(hào)的傳遞速度遠(yuǎn)比電信號(hào)低 等 。 相對(duì)于缺點(diǎn)，氣動(dòng)技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)是很明顯的。 氣動(dòng)技術(shù)由幾個(gè)主要的歷史發(fā)展階段。至 50 年代初，大多數(shù)元件從液壓元件改造或演變過(guò)來(lái)，體積很大。 60 年代，開(kāi)始構(gòu)成工業(yè)控制系統(tǒng)，應(yīng)用成體系，不再與風(fēng)動(dòng)技術(shù)相提并論。在 70 年代，由于與電子技術(shù)的結(jié)合應(yīng)用，在自動(dòng)化領(lǐng)域得到廣泛的推廣。80 年代則是集成化、微型化的時(shí)代。 90 年 代末本世紀(jì)初，氣動(dòng)技術(shù)突破了傳統(tǒng)的死區(qū)，經(jīng)歷著飛躍性的發(fā)展，重復(fù)精度達(dá) 的模塊化氣動(dòng)機(jī)械手， 5mm/s 低速平穩(wěn)運(yùn)行及5~10m/s 高速運(yùn)動(dòng)的不同氣缸相繼問(wèn)世。 現(xiàn)代氣動(dòng)的發(fā)展趨勢(shì)是微型化、集成化、模塊化、智能化 []。 90年代初，有布魯塞爾皇家軍事學(xué)院 子氣動(dòng)機(jī)器人 —— “ 阿基里斯 ” 六腳勘測(cè)員，也被稱(chēng)為 FESTO的 “ 六足動(dòng)物 ” 。 教授采用了世界上著名的德國(guó) FESTO生產(chǎn)的氣動(dòng)元件、可編程控制器和傳感器等，創(chuàng)造了一個(gè)在荷馬史詩(shī)中最健壯最 勇敢的希臘英雄 —— 阿基里斯。它能在人不易進(jìn)入的危險(xiǎn)區(qū)域、污染或放射性的環(huán)境中進(jìn)行地形偵察。六腳電子氣動(dòng)機(jī)器人的上方安裝了一個(gè)照相機(jī)來(lái)探視障礙物，能安全的繞過(guò)它，并在行走過(guò)程中記錄和收集數(shù)據(jù)。六腳電子氣動(dòng)機(jī)器人行走的所有程序由 FPC101B可編程控制器控制， FPC101B能在六個(gè)不同方向控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，最大行走速度 。通常如果有三個(gè)腳與地面接觸，機(jī)器人便能以一種平穩(wěn)的姿態(tài)行走，六腳中的每一個(gè)腳都有三個(gè)自由度，一個(gè)直線氣缸把腳提起、放下，一個(gè)擺動(dòng)馬達(dá)控制腳伸展、退回，另一個(gè)擺動(dòng)馬達(dá)則負(fù)責(zé)圍繞腳的 軸心作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。每個(gè)氣缸都裝備了調(diào)節(jié)速度用的單向節(jié)流閥，使機(jī)械驅(qū)動(dòng)部件在運(yùn)動(dòng)時(shí)保持平穩(wěn)，即在無(wú)級(jí)調(diào)速狀態(tài)下工作?？刂茪飧椎拈y內(nèi)置在機(jī)器人體內(nèi)，由 FPC101B可編程控制器控制。當(dāng)接通電源時(shí)，氣動(dòng)閥被切換到工作狀態(tài)位置，當(dāng)關(guān)閉電源時(shí)，他們便回到初始位置。此外，操作者能在任何一點(diǎn)上停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，如果機(jī)器人的傳感器在它的有效范圍內(nèi)檢測(cè)到障礙物，機(jī)器人也會(huì)自動(dòng)停止。 圖 3 六腳電子氣動(dòng)機(jī)器人 由漢諾威大學(xué)材料科學(xué)研究院設(shè)計(jì)的氣動(dòng)攀墻機(jī)器人，它能在兩個(gè)相互垂直的表面上行走（包括從地面到墻面或者從墻面到天花板 上）。該機(jī)器人軸心的圓周邊上裝備著等距離（根據(jù)步距設(shè)置）的吸盤(pán)和氣缸，一組吸盤(pán)吸力與另一組吸盤(pán)吸力的交替交換，類(lèi)似腳踏似的運(yùn)動(dòng)方式，使機(jī)器人產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。這種攀墻式機(jī)器人可被用于工具搬運(yùn)或執(zhí)行多種操作，如在核能發(fā)電站、高層建筑物氣動(dòng)
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