【正文】 為 FESTO的 “ 六足動物 ” 。目前我國的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，應(yīng)用規(guī)模和產(chǎn)業(yè)化水平低，機(jī)械手的研究和開發(fā)直接影響到我國自動化生產(chǎn)水平的提高， 從經(jīng)濟(jì)上、技術(shù)上考慮都是十分必要 。理 工 大 學(xué) 畢業(yè)設(shè)計(jì) (論文 )開題報告 學(xué) 生 姓 名： 學(xué) 號： 專 業(yè) ： 機(jī)械工程及自動化 設(shè)計(jì) (論文 )題目 ： 自動上下料沖壓裝配機(jī) 結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及 控制研究 指 導(dǎo) 教 師 : 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）開 題 報 告 1．結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題情況，根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料，每人撰寫 2021 字左右的文獻(xiàn)綜述： 文 獻(xiàn) 綜 述 1 引言 長期以來，進(jìn)口自動上下料裝置一直依賴進(jìn)口。因此，進(jìn)行機(jī)械手的研究設(shè)計(jì)是非常有意義的 [5]。 教授采用了世界上著名的德國 FESTO生產(chǎn)的氣動元件、可編程控制器和傳感器等，創(chuàng)造了一個在荷馬史詩中最健壯最 勇敢的希臘英雄 —— 阿基里斯。氣動技術(shù)發(fā)展至今，用直線氣缸、旋轉(zhuǎn)馬達(dá)來解決氣動機(jī)器人中一般的關(guān)節(jié)活動和空間自由度己經(jīng)不成問題了，氣缸低速運(yùn)動平穩(wěn)性這一點(diǎn)也不成問題了，很多場合使用低速氣缸，其速度在 5mm/s的情況下也能平穩(wěn)運(yùn)行。 圖 7 氣動機(jī)械手的氣爪 氣動機(jī)械手用于對食品行業(yè)的粉狀、粒狀、塊狀物料的自動計(jì)量包裝；用于煙草工業(yè)的自動卷煙和自動包裝等許多工序。根據(jù)運(yùn)動部件的控制特點(diǎn)，設(shè)計(jì)電氣控制系統(tǒng)的組成、工作原理設(shè)計(jì)了相應(yīng)的控制電路；從分析上下料輔機(jī)的工藝流程入手，編制 PLC 控制程序。 此外，氣動系統(tǒng)、氣動機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于制藥與醫(yī)療器械上。氣缸的運(yùn)行從低速 5mm/s到高速 5~10m/s，表明了它有一個十分豐富、寬廣 的速度區(qū)域，以適應(yīng)各種層次的速度等級需要 [11]。六腳電子氣動機(jī)器人的上方安裝了一個照相機(jī)來探視障礙物，能安全的繞過它，并在行走過程中記錄和收集數(shù)據(jù)。氣動技術(shù)是以壓縮氣體（例如壓縮空氣或惰性氣體和熱氣體）為工作介質(zhì)進(jìn)行能量和信號的傳遞，從而實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化的一門技術(shù)，它包含氣壓傳動和氣動控制兩方面的內(nèi)容 []。由于人工上料這類的工件具有機(jī)勞動強(qiáng)度高、上料精度不好控制等缺點(diǎn)，現(xiàn)在正逐步被自動化或氣動專機(jī)進(jìn)行上下料所取代 [1]。機(jī)械手越來越廣泛的得到了應(yīng)用，在機(jī)械行業(yè)中它可用于零部件 裝配 ，加工工件的搬運(yùn)、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機(jī)床、組合機(jī)床上使用更普遍。 90 年 代末本世紀(jì)初，氣動技術(shù)突破了傳統(tǒng)的死區(qū)，經(jīng)歷著飛躍性的發(fā)展，重復(fù)精度達(dá) 的模塊化氣動機(jī)械手， 5mm/s 低速平穩(wěn)運(yùn)行及5~10m/s 高速運(yùn)動的不同氣缸相繼問世。操作者可對機(jī)器人進(jìn)行監(jiān)控。高頻率的點(diǎn)焊、力控的準(zhǔn)確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機(jī)械手應(yīng)用之一 [3]。 （ 2）機(jī)械結(jié)構(gòu)本體研究 從上下料輔機(jī)的機(jī)械總體設(shè)計(jì)方案著手，詳細(xì)講述 了 上料輸送機(jī)、上料機(jī)械手、下料輸送 機(jī)、下料機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并對其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)進(jìn)行描述，依照模塊化方法逐一進(jìn)行設(shè)計(jì)與計(jì)算。特別是在易燃易爆、裝配加工等 場合 ，氣動機(jī)械裝置