【正文】 ......................... 23 IV CAD 三維模擬設(shè)計(jì)模擬仿真 ...................................................................... 23 全向移動(dòng)平臺(tái)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn) .................................................................................. 26 系統(tǒng)整體方案 ........................................................................................................ 26 硬件實(shí)現(xiàn) ................................................................................................................ 27 驅(qū)動(dòng)模塊 ......................................................................................................... 27 信號(hào)模塊 ......................................................................................................... 31 控制模塊 ......................................................................................................... 34 通信模塊 ......................................................................................................... 42 整體硬件控制分析 ....................................................................................... 43 軟件實(shí)現(xiàn) ................................................................................................................ 44 全向運(yùn)動(dòng)路徑運(yùn)動(dòng)控制工作原理分析 ...................................................... 44 全向移動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)控制策略的選擇與擬定 ............................................. 45 程序設(shè)計(jì) ......................................................................................................... 48 系統(tǒng)監(jiān)控實(shí)現(xiàn) ................................................................................................. 56 調(diào)試與改進(jìn) ................................................................................................................ 67 全向移動(dòng)平臺(tái)運(yùn)行路徑軌跡規(guī)劃 ..................................................................... 67 系統(tǒng)組裝調(diào)試步驟 ............................................................................................... 68 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組裝與調(diào)試 ................................................................................ 68 PLC 控制系統(tǒng)的組裝與調(diào)試 ....................................................................... 70 監(jiān)控系統(tǒng)的仿真調(diào)試 ................................................................................... 71 系統(tǒng)整體組裝與調(diào)試 ................................................................................... 72 系統(tǒng)組裝調(diào)試結(jié)果 ............................................................................................... 74 實(shí)驗(yàn)感受 ................................................................................................................. 74 5．結(jié)論與展望 ................................................................................................................ 76 結(jié)論 .......................................................................................................................... 76 不足與展望 .............................................................................................................. 78 致謝 .................................................................................................................................... 79 參考文獻(xiàn) ........................................................................................................................... 80 V 附錄 .................................................................................................................................... 82 一、 系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模分析推導(dǎo)過程及符號(hào)說明 ................................................ 82 1. 推導(dǎo)過程 ................................................................................................................ 82 1) 原地旋轉(zhuǎn)動(dòng)力學(xué)建模分析過程： .................................................................. 82 2) 向前運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)建模分析過程： ...................................................................... 84 3) 橫向運(yùn)動(dòng) 動(dòng)力學(xué)建模分析過程： ...................................................................... 86 4) 斜向運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)建模分析過程： ...................................................................... 88 2. 符號(hào)說明 ................................................................................................................ 92 1) 原地旋轉(zhuǎn)動(dòng)力學(xué)模型符號(hào)說明： .................................................................. 92 2) 向前運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型符號(hào)說明： .................................................................. 93 3) 橫向運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型符號(hào)說明： .................................................................. 93 4) 斜向運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型符號(hào)說明： .................................................................. 94 二、 系統(tǒng)協(xié)調(diào)運(yùn)轉(zhuǎn)分析推導(dǎo)過程： .................................................................... 102 1. 坐標(biāo)系建立 .......................................................................................................... 102 2. 輪體的雅可比矩陣 ............................................................................................. 103 3. 復(fù)合方程 .............................................................................................................. 105 4. 運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題解 ................................................................................................. 106 5. 運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題的解 ............................................................................................. 107 三、 系統(tǒng)建模局限性解決中模型影響分析說明 .............................................. 108 1. 反向力偶作用下原地旋轉(zhuǎn)動(dòng)力學(xué)模型符號(hào)說明： ..................................... 108 2. 反向力偶作用下向前運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型符號(hào)說明： ..................................... 108 3. 反向力偶作用下縱向運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型符號(hào)說明： ..................................... 109 4. 反向力偶作用下斜向運(yùn)動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型符號(hào)說明： ..................................... 109 四、 輥?zhàn)佑?jì)算程序： ...............................................................................................116 五、 減速器與電機(jī)的安裝圖解： .........................................................................117 六、 E6CNN5CA 端子配置接線表： ......................................................................119 七、 PLC 控制編程： ............................................................................................. 120 北京郵電大學(xué)世紀(jì)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1 1．前言 選題依據(jù) 我國(guó)制定的“十一五”、“十二五”以及中長(zhǎng)期發(fā)展規(guī)劃中把智能機(jī)器人技術(shù)作為重點(diǎn)發(fā)展方向，并以家用機(jī)器人、危險(xiǎn)作業(yè)機(jī)器人和醫(yī)療機(jī)器人等作為突破口，促進(jìn)我國(guó)智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。因此，隨著全球的機(jī)器人應(yīng)用產(chǎn)業(yè)重心從制造業(yè)向非制造業(yè)的轉(zhuǎn)移，機(jī)器人技術(shù)的研究重點(diǎn)也從結(jié)構(gòu)式環(huán)境下工作的固定式機(jī)械臂、