河南理工大學(xué)機(jī)械原理課件-文庫吧
2025-07-20 17:36 本頁面
【正文】 采用運(yùn)動(dòng)副及 常用機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖符號(hào) 和 構(gòu)件的 表示方法 ，將機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)傳遞情況表示出來的簡化圖形。 機(jī)構(gòu)示意圖 舉例 ： （ 2）選定視圖平面； （ 3）選適當(dāng)比例尺，作出各運(yùn)動(dòng)副的相對(duì)位臵，再畫出各運(yùn) 動(dòng)副和機(jī)構(gòu)的符號(hào)，最后用簡單線條連接，即得機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖。 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖 (2/2) 繪制方法及步驟： （ 1）搞清機(jī)械的構(gòu)造及運(yùn)動(dòng)情況，沿著運(yùn)動(dòng)傳遞路線，查明 組成機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)目、運(yùn)動(dòng)副的類別及其位臵； 內(nèi)燃機(jī) 顎式破碎機(jī)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖繪制 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡圖繪制 167。 24 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 一個(gè)機(jī)構(gòu)在什么條件下才能實(shí)現(xiàn)確定的運(yùn)動(dòng)呢？ 兩個(gè)例子 例 23 鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) 例 24 鉸鏈五桿機(jī)構(gòu) 若 給定機(jī)構(gòu)一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng) ， 則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)完全確定； 若 給定機(jī)構(gòu)兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng) ， 則機(jī)構(gòu)的最薄弱環(huán)節(jié)損壞。 若 給定機(jī)構(gòu)一個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng) ， 則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)不確定； 若 給定機(jī)構(gòu)兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng) ， 則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)完全確定。 機(jī)構(gòu)的自由度 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)時(shí)所必須給定的獨(dú)立運(yùn)動(dòng) 參數(shù)的數(shù)目，其數(shù)目用 F表示。 結(jié)論 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是：機(jī)構(gòu)的原動(dòng)件數(shù)目應(yīng)等 于機(jī)構(gòu)的自由度數(shù)目 F。 如果原動(dòng)件數(shù) F, 如果原動(dòng)件數(shù) F, 則機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)將不確定； 則會(huì)導(dǎo)致機(jī)構(gòu)最薄弱環(huán)節(jié)的損壞。 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件 (2/2) 結(jié)論： 機(jī)構(gòu)具有確定運(yùn)動(dòng)的條件是：機(jī)構(gòu)原動(dòng)件數(shù)目應(yīng)等于機(jī)構(gòu)的 自由度的數(shù)目 F。 167。 25 機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 （ 1）計(jì)算公式 F＝ 3n－ (2pl＋ ph) 式中： n為機(jī)構(gòu)的活動(dòng)構(gòu)件數(shù)目； pl 為機(jī)構(gòu)的低副數(shù)目 ； ph為機(jī)構(gòu)的高副數(shù)目 。 (2)舉例 1）鉸鏈四桿機(jī)構(gòu) F＝ 3n－ (2pl＋ ph) ＝ 3 3 － 2 4 － 0 ＝ 1 2）鉸鏈五桿機(jī)構(gòu) F＝ 3n－ (2pl＋ ph) ＝ 3 4 － 2 5 － 0 ＝ 2 123451234其約束數(shù)為 i(i=1,2,...5)，則 （ 1）一般空間機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 設(shè)一空間機(jī)構(gòu)共有 n個(gè)活動(dòng)構(gòu)件， pi個(gè) i級(jí)運(yùn)動(dòng)副， F＝ 6n － (5p5＋ 4p4＋ 3p3＋ 2p2＋ p1) ＝ 6n－ Σipi i=1 5 例 25 空間四桿機(jī)構(gòu) 解 F＝ 6n－ 5p5－ 4p4－ 3p3 ＝ 6 3 － 5 2 － 4 1 ＝ 1 13478 9101118ABCD,3）內(nèi)燃機(jī)機(jī)構(gòu) F＝ 3n－ (2pl＋ ph) ＝ 3 6 － 2 7 － 3 ＝ 1 機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 (2/4) 1B 2 C3DA4－ 3 1 例 26 楔形滑塊機(jī)構(gòu) 解 因此機(jī)構(gòu)為全移動(dòng)副平面機(jī)構(gòu)，故 m＝ 4，則 F＝ (6－ m)n－ (5－ m)p5 ＝ (6－ 4) 2 － (5－ 4) 3 ＝ 1 （ 2）含公共約束的空間機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 公共約束 F＝ (6－ m)n－ Σ (i－ m)pi i=m+1 5 由上式可知，公共約束 m=0,1,2,3,4。故相應(yīng)的機(jī)構(gòu)分別 稱為 0族、 1族、 2族、 3族、 4族機(jī)構(gòu) （五類）。 是指機(jī)構(gòu)中所有構(gòu)件均受到的共同的約束， 以 m表示。 機(jī)構(gòu)自由度的計(jì)算 (3/4) （ 3）空間開鏈機(jī)構(gòu)的自由度計(jì)算 因空間開鏈機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)副總數(shù) p(=Σ pi)等于其活動(dòng)構(gòu)件數(shù) n， i=1 5 ＝ 6n－ Σ (6－ fi)pi i=1 5 ＝ Σ fipi i=1 5 式中， fi為 i級(jí)運(yùn)動(dòng)副的自由度， fi＝ 6－ i。 例 27 機(jī)械手開
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