13控制變量的選擇-文庫吧
2025-07-10 14:01 本頁面
【正文】 成其變化過程所需要時間的一個重要參數(shù)。 描述過程特性的參數(shù) )1()( TteQKtW ???考察 3. 滯后時間 τ 又稱為傳遞滯后。純滯后的產生一般是由于介質的輸送、能量傳遞和信號傳輸需要一段時間而引起的。 純滯后 τ0： 皮帶輸送裝置 例 濃度監(jiān)測點 溶解槽 v L X Y t t 溶解槽過程的響應曲線 τ 0 輸送機將固體溶質由加料斗送至溶解槽所經過的時間，稱為純滯后時間。 描述過程特性的參數(shù) 檢測元件安裝位置不合理，也是產生純滯后的重要因素。如檢測點設得較遠，信號傳遞將會引起較大的傳遞滯后，造成控制系統(tǒng)控制不及時。 L F1 F2 預 處 理 分析 儀表 X 例 導管輸送環(huán)節(jié)、帶有預處理的成分測量儀表 圖 1 線性單回路控制系統(tǒng)框圖 （二） 對象特性對控制質量的影響 下圖所示為線性單回路控制系統(tǒng)框圖。 設 , 其中的 kf、 Tf、 τf為三個特性指標。 sf ff fesTksG ???? 1)(1. 干擾通道特性對控制質量的影響 （ 1）放大倍數(shù) kf的影響 假定所研究的系統(tǒng)框圖如圖 1所示。由圖 1可直接求出在干擾作用下的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 )()(1)()()(sGsGsGsFsYpcf??)()()(1)()( sFsGsGsGsYpcf??()1fffkGsTs?? )1)(1()( 02010??? sTsTksGpcc ksG ?)(002010001)1)(1(111l i m )(l i m)(kkksTsTkksTksssYsycfcffss???????????????假定 f(t)為單位階躍干擾 , 則 F(s)=1/s。 將各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)代上式并運用終值定理可得： 式中 , kc、 k0分別為控制器放大倍數(shù)與被控對象的放大倍數(shù) , 它們的乘積稱為該系統(tǒng)的 開環(huán)放大倍數(shù) 。 對于定值系統(tǒng) , y(∞) 即系統(tǒng)的 余差 。 由上式可以看出 , 干擾通道的放大倍數(shù)越大 , 系統(tǒng)的余差也越大 , 即控制靜態(tài)質量越差 (如圖 2所示 )。 )()()(1 )()( sFsGsG sGsYpcf??圖 2 干擾通道放大倍數(shù)變化對控制質量的影響 )]()(1)[1(11 )()(111)()(sGsGTsTsGsGsTsFsYpcffpcf???????（ 2） . 干擾通道時間常數(shù) Tf的影響 為研究問題方便起見 , 令圖 1中的各環(huán)節(jié)放大倍數(shù)均為 1, 這樣系統(tǒng)在干擾作用下的閉環(huán)傳遞函數(shù)應為 系統(tǒng)的特征方程為 0)]()(1)[1( 0 ??? sGsGTs cf由上式可知 , 當干擾通道為一階慣性環(huán)節(jié)時 , 與干擾通道為放大環(huán)節(jié)相比 , 系統(tǒng)的特征方程發(fā)生了變化 , 表現(xiàn)在 根平面的負實軸上增加了一個附加極點 1/Tf。 這個 附加極點的存在 , 除了會影響過渡過程的時間外 , 還會影響到過渡過程的幅值 , 使其變?yōu)樵瓉淼?1/Tf, 這樣過渡過程的最大動態(tài)偏差也將隨之減小 , 這對提高系統(tǒng)的品質是有利的。 而且隨著 Tf的增大 , 控制過程的品質亦會提高。 如果 干擾通道階次增加 , 例如干擾通道傳遞函數(shù)為兩階 , 那么就有兩個時間常數(shù) Tf1及 Tf2
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