【正文】 ，對(duì)控制上都不利。 同時(shí) , 因?yàn)榧儨蟮拇嬖?, 使得控制器不能及時(shí)獲得控制作用效果的反饋信息 , 因而控制器不能根據(jù)反饋信息來調(diào)整自己的輸出 , 圖 9 控制通道純滯后對(duì)控制質(zhì)量的影響 當(dāng)需要增加控制作用時(shí) , 會(huì)使控制作用增加得太多 , 而一旦需要減少控制作用時(shí) , 又會(huì)使控制作用減少得太多 , 控制器出現(xiàn)失控現(xiàn)象 , 從而導(dǎo)致系統(tǒng)的振蕩 , 使系統(tǒng)的穩(wěn)定性降低 。 這就是說 , 控制通道的時(shí)間常數(shù) T0越大 , 系統(tǒng)的工作頻率越低 , 控制速度越慢 , 這樣就不能及時(shí)地克服干擾的影響 , 因而系統(tǒng)的控制質(zhì)量會(huì)變差。 在一定的衰減要求下 , k0減小 , kc必須增大 。 （ 1） 控制通道的放大倍數(shù) k0 放大倍數(shù) k0對(duì)控制質(zhì)量的影響要從 靜態(tài)和動(dòng)態(tài)兩個(gè)方面進(jìn)行分析。 圖 3 干擾通道時(shí)間常數(shù)變化對(duì)控制質(zhì)量的影響 通過分析可得出結(jié)論 : Tf增大 ,可對(duì)擾動(dòng)起濾波作用 ,使系統(tǒng)受干擾作用緩慢。 對(duì)于定值系統(tǒng) , y(∞) 即系統(tǒng)的 余差 。 純滯后 τ0： 皮帶輸送裝置 例 濃度監(jiān)測點(diǎn) 溶解槽 v L X Y t t 溶解槽過程的響應(yīng)曲線 τ 0 輸送機(jī)將固體溶質(zhì)由加料斗送至溶解槽所經(jīng)過的時(shí)間，稱為純滯后時(shí)間。 QKeQKTW ????? ? )1()( 1令 t=T，則上式變?yōu)椋? T W (∞ ) W(∞ ) t 0 時(shí)間常數(shù)的數(shù)值定義： 在階躍輸入作用下，被控變量達(dá)到新的穩(wěn)態(tài)值的 %時(shí)所需要的時(shí)間 。 )1()( TteQKtW ???式中： T為時(shí)間常數(shù)。純滯后的產(chǎn)生一般是由于介質(zhì)的輸送、能量傳遞和信號(hào)傳輸需要一段時(shí)間而引起的。 將各環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)代上式并運(yùn)用終值定理可得： 式中 , kc、 k0分別為控制器放大倍數(shù)與被控對(duì)象的放大倍數(shù) , 它們的乘積稱為該系統(tǒng)的 開環(huán)放大倍數(shù) 。 Tf2), 因此 控制質(zhì)量將進(jìn)一步提高 (如圖 3所示 )。 表 1 干擾通道特性對(duì)控制質(zhì)量的影響 特性 參數(shù) 對(duì)靜態(tài)質(zhì)量的影響 對(duì)動(dòng) 態(tài)質(zhì)量的影響 fk增加 余差 增加 無影響 fT增加 無影響 過渡過程時(shí)間減小 ， 震蕩幅值減小 f?增加 無影響 無影響 控制通道特性對(duì)控制質(zhì)量的影響 圖 1 線性單回路控制系統(tǒng)框圖 )()(1)()()(sGsGsGsFsYpcf??設(shè)控制通道傳遞函數(shù)為 sp esTsTksG 0)1)(1()( 02010 ?????討論 Gp(s)中的 k0、 T0、 τ0三個(gè)特性指標(biāo)對(duì)可控程度的影響。 也就是說 , 特定的系統(tǒng)衰減比必須與控制器放大倍數(shù) kc與廣義對(duì)象調(diào)節(jié)通道放大倍數(shù) k0乘積的某特定數(shù)值對(duì)應(yīng)。 根據(jù)控制原理可知 , 系統(tǒng)工作頻率 ωβ與其自然振蕩頻率 ω0有如下關(guān)系 : 000 1 0 21 ,ckkTT? ??0 1 0 20 1 0 2 02 ( 1 )cTTT T k k? ???021 ??? ? ??00 1 0 21 ckkTT?? ??由上式可以看出 , 在 ζ不變的情況下 , ω0與 ωβ成正比 , 即 由以上關(guān)系可知 , 不論 T0 T02哪一個(gè)增大 , 都將導(dǎo)致系統(tǒng)的工作頻率降低 , 而系統(tǒng)的工作頻率越低 , 控制速度越慢。 顯然 , 與控制通道沒有純滯后的情況相比 , 此時(shí)的動(dòng)態(tài)偏差將增大 , 系統(tǒng)的質(zhì)量將變差。 控制通道 在相同的控制作用下， 時(shí)間常數(shù)大，被控變量的變化比較緩慢，此時(shí)過程比較平穩(wěn)，容易進(jìn)行控制，但過渡過程時(shí)間較長 ；若時(shí)間常數(shù)小，則被控變量的變化速度快，控制過程比較靈敏，不易控制