【正文】 開發(fā)之前需要先獲得藍牙權(quán)限。 usespermissio android:name= / usespermission android:name=/ 然后是對軟件界面的開發(fā)，使用的是RelativeLayout排布方法；完成圖如下UI完成圖2 STM32串口通信設(shè)計 簡介通用同步異步收發(fā)器(USART)提供了一種靈活的方法與使用工業(yè)標準NRZ異步串行數(shù)據(jù)格式的外部設(shè)備之間進行全雙工數(shù)據(jù)交換。 USART利用分數(shù)波特率發(fā)生器提供寬范圍的波特率選擇。它支持同步單向通信和半雙工單線通信，也支持LIN(局部互連網(wǎng))，智能卡協(xié)議和IrDA(紅外數(shù)據(jù)組織)SIR ENDEC規(guī)范，以及調(diào)制解調(diào)器(CTS/RTS)操作。它還允許多處理器通信。使用多緩沖器配置的DMA方式，可以實現(xiàn)高速數(shù)據(jù)通信。 USART功能概述接口通過三個引腳與其他設(shè)備連接在一起(見圖248)。任何USART雙向通信至少需要兩個腳：接收數(shù)據(jù)輸入(RX)和發(fā)送數(shù)據(jù)輸出(TX)。RX：接收數(shù)據(jù)串行輸。通過過采樣技術(shù)來區(qū)別數(shù)據(jù)和噪音，從而恢復數(shù)據(jù)。TX：發(fā)送數(shù)據(jù)輸出。當發(fā)送器被禁止時，輸出引腳恢復到它的I/O端口配置。當發(fā)送器被激活，并且不發(fā)送數(shù)據(jù)時， TX引腳處于高電平。在單線和智能卡模式里，此I/O口被同時用于數(shù)據(jù)的發(fā)送和接收。● 總線在發(fā)送或接收前應(yīng)處于空閑狀態(tài)● 一個起始位● 一個數(shù)據(jù)字(8或9位)，最低有效位在前● ， ， 2個的停止位，由此表明數(shù)據(jù)幀的結(jié)束● 使用分數(shù)波特率發(fā)生器 —— 12位整數(shù)和4位小數(shù)的表示方法?！?一個狀態(tài)寄存器(USART_SR)● 數(shù)據(jù)寄存器(USART_DR)● 一個波特率寄存器(USART_BRR)， 12位的整數(shù)和4位小數(shù)● 一個智能卡模式下的保護時間寄存器(USART_GTPR)在同步模式中需要下列引腳：● CK：發(fā)送器時鐘輸出。此引腳輸出用于同步傳輸?shù)?時鐘， (在Start位和Stop位上沒有時鐘脈沖，軟件可選地，可以在最后一個數(shù)據(jù)位送出一個時鐘脈沖)。數(shù)據(jù)可以在RX上同步被接收。這可以用來控制帶有移位寄存器的外部設(shè)備(例如LCD驅(qū)動器)。時鐘相位和極性都是軟件可編程的。在智能卡模式里， CK可以為智能卡提供時鐘。在IrDA模式里需要下列引腳：● IrDA_RDI: IrDA模式下的數(shù)據(jù)輸入。● IrDA_TDO: IrDA模式下的數(shù)據(jù)輸出。下列引腳在硬件流控模式中需要：● nCTS: 清除發(fā)送，若是高電平，在當前數(shù)據(jù)傳輸結(jié)束時阻斷下一次的數(shù)據(jù)發(fā)送。● nRTS: 發(fā)送請求，若是低電平，表明USART準備好接收數(shù)據(jù) USART編程設(shè)計串口設(shè)置的一般步驟可以總結(jié)為如下幾個步驟：1) 串口時鐘使能， GPIO 時鐘使能2) 串口復位3) GPIO 端口模式設(shè)置4) 串口參數(shù)初始化5) 開啟中斷并且初始化 NVIC（如果需要開啟中斷才需要這個步驟）6) 使能串口7) 編寫中斷處理函數(shù)其中，中斷函數(shù)為本設(shè)計的關(guān)鍵，我們定義發(fā)送的指令以Q結(jié)尾，向左轉(zhuǎn)為A，向右轉(zhuǎn)為D，前進為W，后退為S，停止位P，所以下位機的程序流程圖為： 3 系統(tǒng)調(diào)試：剛開始時，藍牙APP發(fā)送的數(shù)據(jù)不對，經(jīng)過檢查，發(fā)現(xiàn)回調(diào)函數(shù)不對，更改后正常了。：下載好程序進行硬件調(diào)試，在串口中斷中設(shè)置了斷點，可發(fā)現(xiàn)當有數(shù)據(jù)從手機中發(fā)送過來時，下位機程序進不到串口中斷中，后來發(fā)現(xiàn)原來是串口通信的TX與RX線沒有接對，剛開始時是天真的以為是TX與TX相連，RX與RX相連。對調(diào)連線后，下位機程序正常了。：一切正常，但由于實驗空間有限，車子運行起來容易撞墻，所以后來又自己新添加了一個超聲波測距模塊，這樣便能很好的防止車子很快就被損壞。4 總結(jié)要有團隊合作精神，這次課設(shè)能按標準完成就是團隊合作很好的表現(xiàn)。做任何事都要細心，特別是對于編程來說，你的任何一個不注意的錯誤可能會讓你查一天都查不出來主要參考文獻：[1]趙全利,肖興達. 單片機原理及應(yīng)用教程[M].北京: 機械工業(yè)出版,2007, 6.[2]（第6版）[M].北京：電子工業(yè)出版社,2012,12.[3]金純,林金朝. 藍牙協(xié)議及其源代碼分析[M].北京: 國防工業(yè)出版社,2006, 6.[4]——用Eclipse進行移動開發(fā)[M].北京: 電子工業(yè)出版社,2007,2.附實物圖：附上位機串口中斷處理程序：void USART1_IRQHandler(void) //串口1中斷服務(wù)程序{u16 set_speed。u8 Rx_lenth。u8 Res。u8 get_order。ifdef OS_TICKS_PER_SEC //如果時鐘節(jié)拍數(shù)定義了,說明要使用ucosII了. OSIntEnter()。 endifif(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET) //接收中斷(接收到的數(shù)據(jù)是以Q結(jié)尾的){ Res =USART_ReceiveData(USART1)。//(USART1DR)。 //讀取接收到的數(shù)據(jù) if(Res==39。Q39。) { Rx_lenth=USART_RX_STA。 if(Rx_lenth2) { get_order=USART_RX_BUF[0]。 if(get_order==39。D39。) { if(dir=1870 ) { dir+=5。 TIM_SetCompare1(TIM4,dir)。 } else。 //right } else if(get_order==39。A39。) { if(dir=1830 ) { dir=5。 TIM_SetCompare1(TIM4,dir)。 } else。 //left } else if(get_order==39。S39。) { if(speed=3099 ) { speed+=500。 if(speed0) { GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5)。 TIM_SetCompare3(TIM1,speed)。 TIM_SetCompare4(TIM1,speed)。 } else { GPIO_SetBit