《gps絕對定位原理》ppt課件-文庫吧
2025-04-20 12:33 本頁面
【正文】 其中 )()()()(~ tTtIttR jipjijiji ????? ??jiiijijijijiji NttntmtlttR ???? )()]()()([)()(~ 0 ???? X)()]()([)]()([)]()()([)()(00tNtTtIttttctntmtlttjijipjijiijijijijiji???????????????? X)()()(0tNNttctjijiii??????于歷元 t，由觀測站 Ti至衛(wèi)星 sj的距離誤差方程可寫為： 其中 與測碼偽距的誤差方程相比，測相偽距誤差方程僅增加了一個新的未知數(shù) Nij，其余的待定參數(shù)和系數(shù)均相同。如果在起始?xì)v元 t0衛(wèi)星 sj被鎖定（跟蹤）后，觀測期間沒有發(fā)生失鎖現(xiàn)象，則整周待定參數(shù) Nij只是與該起始?xì)v元 t0有關(guān)的常數(shù)。 )()(]1)()()([)( tLNtZYXtntmtltv jijiiiiijijijiji ?????????????????????)()(~)( 0 ttRtL jijiji ???若于歷元 t同步觀測 nj顆衛(wèi)星，則可列出 nj個誤差方程： 觀測量總數(shù)與所觀測的衛(wèi)星數(shù) nj相等，而待定未知數(shù)為4+nj，因此 利用測相偽距進行動態(tài)定位一般無法實時求解。獲得動態(tài)實時解的關(guān)鍵在于能否預(yù)先或在運動中可靠地確定載波相位觀測值的整周未知數(shù) 。 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????)(. . .)()(. . .1000. . .. . .. . .. . .00100001)(1)()()(1. . .. . .. . .1)()()(1)()()()(. . .)()(212122211121tLtLtLNNNtZYXtntmtltntmtltntmtltvtvtvjjjjjj niiiniiiiiiinininiiiiiiiniii?????如果初始整周未知數(shù) Nij(t0)為已知，且在觀測過程中接收機保持對所測衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤，則上式可簡化為 其中 此時，若同步觀測衛(wèi)星數(shù)大于等于 4時，也可獲得唯一實時解。 但載體在運動過程中，要始終保持對所測衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤，目前在技術(shù)上尚有一定困難，同時目前動態(tài)解算整周未知數(shù)的方法，在應(yīng)用上也有局限性。因此 實時動態(tài)定位中目前主要采用測碼偽距為觀測量的方法 。 ??????????????????????????????????????????????????????)(. . .)()()(1)()()(1. . .. . .. . .1)()()(1)()()()(. . .)()(2122211121tLtLtLtZYXtntmtltntmtltntmtltvtvtvjjjjj niiiiiiinininiiiiiiiniii?????)()()(~)( 00 tNttRtL jijijiji ?? ???167。 靜態(tài)絕對定位時觀測站是固定的，可以于不同歷元同步觀測不同衛(wèi)星，取得充分多的偽距觀測量，通過最小二乘平差，提高定位精度。 若 nt為觀測歷元數(shù)，在忽略接收機鐘差隨時間變化的情況下，可得相應(yīng)的誤差方程： ? ?? ?TiiiiiTntiiiiiiiiZYXttt???????????ZvvvVLZAV)(. ..)()( 21其中 按最小二乘法求解： 在不同歷元觀測的衛(wèi)星數(shù)一般不同，在組成上列系數(shù)陣時應(yīng)注意 。如果觀測的時間較長，接收機鐘差的變化往往不能忽略。根據(jù)不同情況，或者將鐘差表示為多項式形式，把多項式系數(shù)作為未知數(shù)在平差計算中求解（待求未知參數(shù)總量為 3+nc， nc為鐘差模型系數(shù)個數(shù)）；或簡單地對不同觀測歷元引入相異的獨立鐘差參數(shù)（待求未知參數(shù)總量為 3+nt， nt為觀測的歷元數(shù)） ??????????????????????????
教學(xué)課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1