《gps絕對(duì)定位原理》ppt課件-文庫(kù)吧
2025-04-20 12:33 本頁(yè)面
【正文】 其中 )()()()(~ tTtIttR jipjijiji ????? ??jiiijijijijiji NttntmtlttR ???? )()]()()([)()(~ 0 ???? X)()]()([)]()([)]()()([)()(00tNtTtIttttctntmtlttjijipjijiijijijijiji???????????????? X)()()(0tNNttctjijiii??????于歷元 t，由觀測(cè)站 Ti至衛(wèi)星 sj的距離誤差方程可寫(xiě)為： 其中 與測(cè)碼偽距的誤差方程相比，測(cè)相偽距誤差方程僅增加了一個(gè)新的未知數(shù) Nij，其余的待定參數(shù)和系數(shù)均相同。如果在起始?xì)v元 t0衛(wèi)星 sj被鎖定（跟蹤）后，觀測(cè)期間沒(méi)有發(fā)生失鎖現(xiàn)象，則整周待定參數(shù) Nij只是與該起始?xì)v元 t0有關(guān)的常數(shù)。 )()(]1)()()([)( tLNtZYXtntmtltv jijiiiiijijijiji ?????????????????????)()(~)( 0 ttRtL jijiji ???若于歷元 t同步觀測(cè) nj顆衛(wèi)星，則可列出 nj個(gè)誤差方程： 觀測(cè)量總數(shù)與所觀測(cè)的衛(wèi)星數(shù) nj相等，而待定未知數(shù)為4+nj，因此 利用測(cè)相偽距進(jìn)行動(dòng)態(tài)定位一般無(wú)法實(shí)時(shí)求解。獲得動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)解的關(guān)鍵在于能否預(yù)先或在運(yùn)動(dòng)中可靠地確定載波相位觀測(cè)值的整周未知數(shù) 。 ???????????????????????????????????????????????????????????????????????????????)(. . .)()(. . .1000. . .. . .. . .. . .00100001)(1)()()(1. . .. . .. . .1)()()(1)()()()(. . .)()(212122211121tLtLtLNNNtZYXtntmtltntmtltntmtltvtvtvjjjjjj niiiniiiiiiinininiiiiiiiniii?????如果初始整周未知數(shù) Nij(t0)為已知，且在觀測(cè)過(guò)程中接收機(jī)保持對(duì)所測(cè)衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤，則上式可簡(jiǎn)化為 其中 此時(shí)，若同步觀測(cè)衛(wèi)星數(shù)大于等于 4時(shí)，也可獲得唯一實(shí)時(shí)解。 但載體在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，要始終保持對(duì)所測(cè)衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤，目前在技術(shù)上尚有一定困難，同時(shí)目前動(dòng)態(tài)解算整周未知數(shù)的方法，在應(yīng)用上也有局限性。因此 實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位中目前主要采用測(cè)碼偽距為觀測(cè)量的方法 。 ??????????????????????????????????????????????????????)(. . .)()()(1)()()(1. . .. . .. . .1)()()(1)()()()(. . .)()(2122211121tLtLtLtZYXtntmtltntmtltntmtltvtvtvjjjjj niiiiiiinininiiiiiiiniii?????)()()(~)( 00 tNttRtL jijijiji ?? ???167。 靜態(tài)絕對(duì)定位時(shí)觀測(cè)站是固定的，可以于不同歷元同步觀測(cè)不同衛(wèi)星，取得充分多的偽距觀測(cè)量，通過(guò)最小二乘平差，提高定位精度。 若 nt為觀測(cè)歷元數(shù)，在忽略接收機(jī)鐘差隨時(shí)間變化的情況下，可得相應(yīng)的誤差方程： ? ?? ?TiiiiiTntiiiiiiiiZYXttt???????????ZvvvVLZAV)(. ..)()( 21其中 按最小二乘法求解： 在不同歷元觀測(cè)的衛(wèi)星數(shù)一般不同，在組成上列系數(shù)陣時(shí)應(yīng)注意 。如果觀測(cè)的時(shí)間較長(zhǎng)，接收機(jī)鐘差的變化往往不能忽略。根據(jù)不同情況，或者將鐘差表示為多項(xiàng)式形式，把多項(xiàng)式系數(shù)作為未知數(shù)在平差計(jì)算中求解（待求未知參數(shù)總量為 3+nc， nc為鐘差模型系數(shù)個(gè)數(shù)）；或簡(jiǎn)單地對(duì)不同觀測(cè)歷元引入相異的獨(dú)立鐘差參數(shù)（待求未知參數(shù)總量為 3+nt， nt為觀測(cè)的歷元數(shù)） ??????????????????????????
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