《自動控制原理j》ppt課件-文庫吧
2025-04-18 03:55 本頁面
【正文】 還是增加了阻尼？ 增加的極點(diǎn)越靠近原點(diǎn)越怎樣？ 系統(tǒng)的階躍響應(yīng)β 為為參變 量,??18 結(jié)論： 增加負(fù)實(shí)數(shù)極點(diǎn)后，系統(tǒng)的上升時間和調(diào)節(jié) 時間增長，超調(diào)量減小，振蕩性減弱，也就是相當(dāng) 于系統(tǒng)的慣性增強(qiáng)了。 19 高階系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng) — 用高階微分方程描述的系統(tǒng)稱為高階系統(tǒng)。 ● 什么是高階系統(tǒng)？ ● 高階系統(tǒng)分析、設(shè)計的困難？ 時域：解高階微分方程 S域：分析多個極點(diǎn)產(chǎn)生的作用 在分析多個極點(diǎn)所產(chǎn)生的作用基礎(chǔ)上，忽略次 要影響，突出主導(dǎo)作用，提出主極點(diǎn)的概念，形 成了高階系統(tǒng)分析的主極點(diǎn)分析法。 20 對于高階系統(tǒng)來說，多個極點(diǎn)中，相對而言，離虛軸最近的一對共軛極點(diǎn)在時間響應(yīng)中起主導(dǎo)作用，而其它離虛軸較遠(yuǎn)的極點(diǎn)起次要作用，它們在時間響應(yīng)中的響應(yīng)分量衰減較快，可以忽略。 在時間響應(yīng)中起主導(dǎo)作用的極點(diǎn)稱為 主導(dǎo)極點(diǎn)，簡稱主極點(diǎn)。 21 高階系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)： ● 高階系統(tǒng)時間響應(yīng)與極點(diǎn)位置關(guān)系的分析 22 設(shè)系統(tǒng)是穩(wěn)定的，而且全部的極點(diǎn)和零點(diǎn)都互 不相同，且極點(diǎn)中包含有共軛復(fù)數(shù)極點(diǎn)。 則 n 系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的拉氏變換為： q為實(shí)數(shù)極點(diǎn)的個數(shù)， r為共軛極點(diǎn)的對數(shù)。 n = q+2r 23 24 (1) 高階系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)是由若干一階慣性環(huán)節(jié)和二階振蕩 環(huán)節(jié)的響應(yīng)分量合成的。 (2) 瞬態(tài)響應(yīng)各分量的模式是由閉環(huán)極點(diǎn)的性質(zhì)決定的。 ● 若極點(diǎn)是在左半 S平面 ,則對應(yīng)的響應(yīng)各分量是收斂的 。 ● 若極點(diǎn)是在負(fù)實(shí)軸上 , 則對應(yīng)的響應(yīng)分量是指數(shù)衰減的 。 ● 若極點(diǎn)是左半 S平面的復(fù)共軛極點(diǎn)對 , 則對應(yīng)的響應(yīng)分 量是衰減振蕩的； 一般規(guī)律 : 25 (3) 各極點(diǎn)距虛軸的距離決定該響應(yīng)分量的衰減速率和持續(xù) 時間。 距虛軸越遠(yuǎn) , 衰減越快 , 響應(yīng)的持續(xù)時間越短（起 次要作用）， 距虛軸越近 , 衰減越慢 , 響應(yīng)的持續(xù)時間越 長（起主要作用）。 (4) 主導(dǎo)極點(diǎn)
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