《如何調(diào)節(jié)pid參數(shù)》ppt課件-文庫吧
2025-04-13 23:43 本頁面
【正文】 n) 216。[kosi,wn]=s2kw(s) 216。[pos,tr,ts,tp]=stepchar(g,delta) 例 4－ 1： 設(shè)單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：系統(tǒng)期望性能指標(biāo)要求：1. 開環(huán)增益 ；2. 單位階躍響應(yīng)的特征量：試確定：1. 帶慣性的 PD控制器的串聯(lián)超前校正參數(shù)2. PD控制器的串聯(lián)超前校正參數(shù)二、根軌跡的解析設(shè)計方法設(shè)串聯(lián)超前校正裝置的傳遞函數(shù)為 2. 確定所求的 、 需滿足的方程：由復(fù)數(shù)歐拉公式：1. 根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能和動態(tài)特性要求，確定 和3. 利用上述方程可分為實部、虛部，確定未知數(shù) [ngc,dgc]=lead3(ng0,dg0,KK,s1) 例 ： 同例 ，試用根軌跡解析法確定超前校正裝置。 解析法串聯(lián)超前校正函數(shù) 如果原系統(tǒng)具有滿意的動態(tài)響應(yīng)特性，但是其穩(wěn)態(tài)特性不能令人滿意，可以通過在前向通道中串聯(lián)一個滯后校正裝置來解決，既增大了開環(huán)增益，又使動態(tài)響應(yīng)特性不發(fā)生明顯變化。 一、根軌跡的幾何設(shè)計方法 1. 根據(jù)動態(tài)指標(biāo)要求，確定閉環(huán)主導(dǎo)極點 的希望位置 2. 求取未校正系統(tǒng)根軌跡上的對應(yīng)于閉環(huán)主導(dǎo)極點的開環(huán)增益 3. 計算期望的開環(huán)增益 ，并求取 4. 確定滯后校正裝置的 和 令 取小于 1的正數(shù)。并驗證否則重新選擇 ?；?. 驗算性能指標(biāo) 例 ： 設(shè)單位負反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：指標(biāo)要求：（ 1）開環(huán)增益 ；（ 2）單位階躍響應(yīng)的特征量： ， 。試確定串聯(lián)滯后校正裝置的參數(shù) 和 [ngc,dgc,k]=lag1(ng0,dg0,KK,s1,a) 串聯(lián)滯后校正函數(shù)二、根軌跡的解析設(shè)計方法 采用根軌跡的解析設(shè)計方法設(shè)計滯后校正裝置與超前校正裝置的方法相同，設(shè)滯后校正裝置的傳遞函數(shù)為： 例 ： 同例 ，試采用解析方法確定串聯(lián)滯后校正的傳遞函數(shù)。 Bode圖法基本要求 為了獲得比較高的開環(huán)增益及滿意的相對穩(wěn)定性，必須改變開環(huán)頻率特性響應(yīng)曲線的形狀，這主要體現(xiàn)為：在低頻區(qū)和中頻區(qū)增益應(yīng)該足夠大，且中頻區(qū)的對數(shù)幅頻特性的斜率應(yīng)為 20dB/dec， 并有足夠的帶寬，以保證適當(dāng)?shù)南嘟窃６龋欢诟哳l區(qū)，要使增益盡可能地衰減下來，以便使高頻噪聲的影響達到最小。 Bode圖設(shè)計方法的頻域指標(biāo)為 ?；舅悸? 在 Bode圖中的對數(shù)頻率特性的低頻區(qū)表征了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性，中頻區(qū)表征了系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，而高頻區(qū)表征了系統(tǒng)的抗干擾特性。在大多數(shù)實際情況
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