機(jī)器人機(jī)動(dòng)技術(shù)與運(yùn)動(dòng)控制-文庫(kù)吧
2025-01-04 03:43 本頁(yè)面
【正文】 ”。 可盡可能減少系統(tǒng)噪聲影響，從含有噪聲的測(cè)量值中得到系統(tǒng)狀態(tài)的最優(yōu)估計(jì) , 用在機(jī)器人導(dǎo)航和控制用來預(yù)估位姿。 Motion Control 可得到系統(tǒng)的狀態(tài)方程和測(cè)量方程。 Motion Control Motion Control Obstacleavoiding: 輸出 25KHZ的方波信號(hào)，經(jīng)放大后和線圈升壓，探頭發(fā)射。當(dāng)超聲波遇到障礙物反射后，接受頭接收回波，經(jīng)電容，電阻濾波后由兩個(gè)反向并聯(lián)的穩(wěn)壓管穩(wěn)壓，再經(jīng)四級(jí)放大后送回單片機(jī)供單片機(jī)處理。 單片機(jī)記錄收發(fā)的時(shí)間 T計(jì)算出當(dāng)前機(jī)器人距障礙物距離 S=V*T/2。 Motion Control： case 從動(dòng)輪與 Encoder的配合（ 14:35）： Motion Control： case2 另一個(gè) Encoder / Gyroscope應(yīng)用的移動(dòng)機(jī)器人例子 (2022) MEMS Gyroscope: ADIS16365通過 SPI協(xié)議與外部控制器實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)和指令通信， ADIS16365擁有31個(gè)控制和數(shù)據(jù)寄存器。集成 3個(gè)慣性傳感器和 3個(gè)角速度傳感器，帶自校準(zhǔn)功能。 角度分辨率： 176。 /s/LSB (80176。 /s) 典型帶寬 動(dòng)態(tài)線性加速度補(bǔ)償因子： 176。 /sec/g 運(yùn)動(dòng)偏移穩(wěn)定性： 176。 /sec Motion Control： case 對(duì)震動(dòng)敏感，故盡量選用柔性安裝，或減震設(shè)計(jì)。 Motion Control: Motor 關(guān)于驅(qū)動(dòng)： ? 直流伺服系統(tǒng) + 減速機(jī) , 適用于移動(dòng)機(jī)器人 ? 交流伺服系統(tǒng) + 減速機(jī)，需要逆變 ? 步進(jìn)電機(jī) + 減速機(jī)，價(jià)格便宜，性能較差。 關(guān)于減速機(jī)，用于提升電機(jī)輸出扭矩： * 行星減速機(jī) * RV減速機(jī)：機(jī)器人關(guān)節(jié)最好的減速機(jī) * 蝸輪蝸桿減速機(jī) Motion Control 需要良好的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng) 保證運(yùn)動(dòng)的易控性： 場(chǎng)地滾動(dòng)摩擦條件，機(jī)器人的速度加速度參數(shù)要求 電機(jī) Rated speed, OUTPUT Torque Gear Box Rate, Input/OUTPUT Torque 加 /減速測(cè)試，最大速度測(cè)試，可控性測(cè)試，輪子的調(diào)校 傳動(dòng)剛度校驗(yàn) Motion Control ? The first challenge of mobile robots is lootion. Robots can move unsupervised through real world environments to fulfill its task. ? How should a mobile robot move? And what is it about a particular lootion mechanism that make it superior to alternative ones when moving on the specific ground? Motion Control Wheeled mobile robots: ? By far the most popular lootion mechanism in manmade vehicles in general. It can achieve very good efficiencies when moving on the structural ground. ? With a relatively simple mechanical implementation, and balance is usually not a research problem. Motion Control Wheeled mobile robots: ? Three wheels are sufficient to guarantee stable balance, two wheels robots can also be stable. When more than three wheels are used, a suspension system is required to allow all wheels to maintain ground contact when the robot encounters uneven terrain. Motio
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