機器人機動技術與運動控制-文庫吧
2025-01-04 03:43 本頁面
【正文】 ”。 可盡可能減少系統噪聲影響，從含有噪聲的測量值中得到系統狀態(tài)的最優(yōu)估計 , 用在機器人導航和控制用來預估位姿。 Motion Control 可得到系統的狀態(tài)方程和測量方程。 Motion Control Motion Control Obstacleavoiding: 輸出 25KHZ的方波信號，經放大后和線圈升壓，探頭發(fā)射。當超聲波遇到障礙物反射后，接受頭接收回波，經電容，電阻濾波后由兩個反向并聯的穩(wěn)壓管穩(wěn)壓，再經四級放大后送回單片機供單片機處理。 單片機記錄收發(fā)的時間 T計算出當前機器人距障礙物距離 S=V*T/2。 Motion Control： case 從動輪與 Encoder的配合（ 14:35）： Motion Control： case2 另一個 Encoder / Gyroscope應用的移動機器人例子 (2022) MEMS Gyroscope: ADIS16365通過 SPI協議與外部控制器實現數據和指令通信， ADIS16365擁有31個控制和數據寄存器。集成 3個慣性傳感器和 3個角速度傳感器，帶自校準功能。 角度分辨率： 176。 /s/LSB (80176。 /s) 典型帶寬 動態(tài)線性加速度補償因子： 176。 /sec/g 運動偏移穩(wěn)定性： 176。 /sec Motion Control： case 對震動敏感，故盡量選用柔性安裝，或減震設計。 Motion Control: Motor 關于驅動： ? 直流伺服系統 + 減速機 , 適用于移動機器人 ? 交流伺服系統 + 減速機，需要逆變 ? 步進電機 + 減速機，價格便宜，性能較差。 關于減速機，用于提升電機輸出扭矩： * 行星減速機 * RV減速機：機器人關節(jié)最好的減速機 * 蝸輪蝸桿減速機 Motion Control 需要良好的機械傳動系統 保證運動的易控性： 場地滾動摩擦條件，機器人的速度加速度參數要求 電機 Rated speed, OUTPUT Torque Gear Box Rate, Input/OUTPUT Torque 加 /減速測試，最大速度測試，可控性測試，輪子的調校 傳動剛度校驗 Motion Control ? The first challenge of mobile robots is lootion. Robots can move unsupervised through real world environments to fulfill its task. ? How should a mobile robot move? And what is it about a particular lootion mechanism that make it superior to alternative ones when moving on the specific ground? Motion Control Wheeled mobile robots: ? By far the most popular lootion mechanism in manmade vehicles in general. It can achieve very good efficiencies when moving on the structural ground. ? With a relatively simple mechanical implementation, and balance is usually not a research problem. Motion Control Wheeled mobile robots: ? Three wheels are sufficient to guarantee stable balance, two wheels robots can also be stable. When more than three wheels are used, a suspension system is required to allow all wheels to maintain ground contact when the robot encounters uneven terrain. Motio
教學課件相關推薦
鄂ICP備17016276號-1