《根軌跡法》ppt課件-文庫吧
2024-12-30 22:13 本頁面
【正文】 的一個特性； ?繪制根軌跡時選擇的可變參數(shù)可以是系統(tǒng)的任何參量 ， 但最常用的是系統(tǒng)的 開環(huán)增益 ——常規(guī)根軌跡 。 閉環(huán)零、極點與開環(huán)零、極點間的關(guān)系 ()Gs()Hs()Rs ()Cs+2239。1 2 2 2 1221 2 2 21()( 1 ) ( 1 )()( 1 ) ( 1 ) ()fiGiG qiiszK s s sG s Ks T s T s T s sp?? ? ? ?????? ? ???? ? ? ???前向通道根軌跡增益 239。 12212GGKK TT???139。1()()()ljjH hjjszH s Ksp???????反饋通道根軌跡增益 前向通道增益 139。 111()()( ) ( )()()lfjijiqhjijiszszG s H s Kspsp?????????????39。 39。 39。GHK K K?開環(huán)系統(tǒng)根軌跡增益 前向通道零點 反饋通道零點 前向通道極點 反饋通道極點 39。1139。1 1 1 1( ) ( )()()1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )f hG i jijqf hli j i ji j i jK s z s pGssG s H s s p s p K s z s z??? ? ? ???? ? ?? ? ? ? ? ???? ? ? ?m個零點 (m=f + l ) n個極點 (n= q + h) m個零點 (m=f + l ) n個極點 (n= q + h) 3） 閉環(huán)系統(tǒng)根軌跡增益 =開環(huán)系統(tǒng)前向通道的根軌跡增益。 1） 閉環(huán)系統(tǒng)的零點 =前向通道的零點 +反饋通道的極點； 2） 閉環(huán)系統(tǒng)的極點 與開環(huán)系統(tǒng)的極點、零點以及根軌跡 增益均有關(guān)； 根軌跡法：由開環(huán)系統(tǒng)的零點和極點 ， 不通過解閉環(huán)特征方程找出閉環(huán)極點 ! 單位反饋系統(tǒng) 1） 閉環(huán)系統(tǒng)的根軌跡增益就等于開環(huán)系統(tǒng)的根軌跡增益； 2） 閉環(huán)系統(tǒng)的零點就是開環(huán)系統(tǒng)的零點 。 39。 39。 39。GHK K K?39。1139。1 1 1 1( ) ( )()()1 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )f hG i jijqf hli j i ji j i jK s z s pGssG s H s s p s p K s z s z??? ? ? ???? ? ?? ? ? ? ? ???? ? ? ? 繪制根軌跡的基本條件和基本規(guī)則 1. 繪制根軌跡的基本條件 ? 繪制根軌跡 ， 需要從系統(tǒng)的閉環(huán)特征方程入手 。設(shè) 負反饋系統(tǒng) 的開環(huán)傳遞函數(shù)為 G(s)H(s)， 其中G(s)和 H(s)分別為控制系統(tǒng)的前向通道傳遞函數(shù)和反饋通道傳遞函數(shù) ， 則閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為 1 ( ) ( ) 0G s H s?? ( ) ( ) 1G s H s ??將上式改寫成 ? 繪制根軌跡所依據(jù)的條件是 ① 幅值條件 ② 相角條件 ( ) ( ) ( 1 8 0 3 6 0 )( ) ( ) 1 ( 0 , 1 , 2 , )j G s H s j iG s H s e e i??? ? ? ?? ? ?( ) ( ) 1G s H s ?( ) ( ) a r g[ ( ) ( ) ] 180 360 ( 0 , 1 , 2 , )G s H s G s H s i i??? ? ? ? ? ? ?m個零點、 n個極點（ n?m） 11()( ) ( ) 1()miiniiszG s H s Ksp???? ? ????111miiniiszKsp??
教學課件相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1