《智能控制論》word版-文庫吧
2024-12-23 16:32 本頁面
【正文】 ??? ????? ????2 () 狀態(tài)空間結(jié)構(gòu)方程 系統(tǒng)狀態(tài)空間方程為 DnCXy BuAXx ?? ??? () 我們將 ?????? ??、 XX 作為狀態(tài)變量 X，推動(dòng)力 F 最為輸入 u，小車水平位移 x及夾角φ作為輸出 y，帶入方程組 ()，然后 對(duì) ???,x 解代數(shù)方程 ， 整理后得到系統(tǒng)狀態(tài)空間方程： ? ?? ? ? ?? ?? ?? ?? ?? ?2 2222222220 1 0 0 00000 0 0 100I m l bxx I m lm glI M m M m lI M m M m l I M m M m lumlm gl M mm l bI M m M m lI M m M m l I M m M m l???? ???? ???? ?? ? ? ?? ? ? ? ??? ? ?? ? ?? ? ? ???? ? ? ? ??? ? ? ????? ? ? ?? ????? ? ? ? ???? （ ） uxxxy?????????????????????????????????0000000001????? （ ） 由公式 ()的第一個(gè)方程為： ? ? xmlmglmlI ???? ??? ??2 （ ） 對(duì)于質(zhì)量均勻分布的擺桿有： 231mlI? () 于是可以得到： xmlm glmlml ???? ???????? ? ??2231 () 化簡(jiǎn)得到： xllg ???? 4343 ?? ?? () 設(shè) ? ? xuxxX ???? ??? , ?? ，則有：
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