反饋控制系統(tǒng)設(shè)計(1)-文庫吧
2024-12-23 04:23 本頁面
【正文】 （ 閉環(huán)指標(biāo)） ↑ → ， ↓ （速度變快） D、頻域指標(biāo)對動態(tài)性能指標(biāo)的調(diào)節(jié)分析 0 .7 0 7? ?100???pMptb?0 .7 0 7? ?p?rtp?rtb?pM%??pt 附加不可忽視的 閉環(huán)零點 (閉環(huán)微分效應(yīng) ), 等效導(dǎo)致 ( ↓) 超調(diào)量增加，響應(yīng)速度 加快，零點越靠近原點，效應(yīng)越顯著。 E、其它措施對動態(tài)性能指標(biāo)的調(diào)節(jié)分析 ?Y(s) R(s) Gu(s) + H(s) K Gc(s) ( ) 1cG s T s?? 附加不可忽視的 閉環(huán)極點 （閉環(huán)積分效應(yīng)） , 等效導(dǎo)致（ ↑ ） 超調(diào)量減少，響應(yīng)速度 變緩，零點越靠近原點，效應(yīng)越顯著。 ?Y(s) R(s) Gu(s) + H(s) K Gc(s) 1() 1cGs Ts? ? 附加 開環(huán)零點 （微分型調(diào)節(jié)） 根軌跡左彎，有利于穩(wěn)定性，主要用于改善過渡過程，提高相角裕度，產(chǎn)生閉環(huán)積分效應(yīng)。 Y(s) R(s) Gu(s) + H(s) K Gc(s) ( ) 1cG s T s?? 這些措施已經(jīng)是校正措施了。接下來還會詳細(xì)討論。 Y(s) R(s) Gu(s) + H(s) K Gc(s) 1() 1cGs Ts? ? 附加 開環(huán)極點 （積分型調(diào)節(jié)） 根軌跡右彎，不利于穩(wěn)定性，基本 不會采用 。 調(diào)節(jié)開環(huán)增益（比例調(diào)節(jié)） 主要用于改善穩(wěn)態(tài)精度；對過渡過程和 穩(wěn)定性的影響，由根軌跡決定。 高階系統(tǒng)的瞬態(tài)模式由閉環(huán)極點決定， 越遠(yuǎn)離虛軸，對過渡過程的影響越弱； 各瞬態(tài)模式的強度由零、極點相對分布 決定，主導(dǎo)極點影響最大，偶極子的影 響可以對消、忽視。 時域穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)及其調(diào)節(jié) A、穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)（閉環(huán)系統(tǒng)） 誤差系數(shù)與典型輸入有關(guān)，總的原則是保證足夠大的誤差系數(shù)。 取不 同的 Ⅰ 型 0型 Ⅱ 型 A1(t) A 1+ k A k A k At 0 0 0 ∞ ∞ ∞ At2/2 A1(t) At At2/2 k k k 0 0 0 ∞ ∞ ∞ 問題 : 1 2 3 Kp=? Kv=? Ka=? ν 誤差系數(shù) 穩(wěn)態(tài)誤差 B、穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)調(diào)節(jié)分析 由開環(huán)參數(shù)來調(diào)節(jié)閉環(huán)系統(tǒng)指標(biāo)！ 系統(tǒng)型數(shù) V， V ↑ → 系統(tǒng)跟蹤能力 ↑ 系統(tǒng)穩(wěn)定性 ↓ （積分調(diào)節(jié)，根軌右彎） 開環(huán)增益系數(shù) K， （最便捷的調(diào)節(jié)手段） K ↑ → 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差 ↓ 系統(tǒng)穩(wěn)定性，動態(tài)響應(yīng)受影響 擾動補償 提高元件精度 系統(tǒng)穩(wěn)定性與指標(biāo)、參數(shù)的調(diào)節(jié) A、 S平面內(nèi) 衰減系數(shù)（負(fù)實部） δ δ ↑ → 系統(tǒng)穩(wěn)定性 ↑ B、開環(huán)增益系數(shù) K K對穩(wěn)定性的調(diào)節(jié)作用，由根軌跡決定。 C、頻率域內(nèi) 提高相角裕度和幅值裕度，有利于穩(wěn)定性。 D、附加開環(huán)零點，有利于穩(wěn)定性；附加開環(huán)極點，不利于穩(wěn)定性。 基于開環(huán)看閉環(huán)策略的指標(biāo)、參數(shù)和方法 相角裕度 → 由開環(huán)頻率特性分析閉環(huán)相對穩(wěn)定性 幅值裕度 → 由開環(huán)頻率特性分析閉環(huán)相對穩(wěn)定性 截止頻率 系統(tǒng)型數(shù) V→ 由開環(huán)參數(shù)分析閉環(huán)穩(wěn)態(tài)誤差和穩(wěn)定性
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