《ga與神經(jīng)控制》ppt課件-文庫吧
2025-09-20 04:44 本頁面
【正文】 F t m l t t t t x tmp ppp?? ? ? ???? ? ??????????21 22214 3 m 、 m p ：車與桿的質(zhì)量、桿的質(zhì)量； l ： 1 /2 桿長； g ： 重力加速度 ， 9 .8 m / s2； ? ?2：車與地的磨擦系數(shù)、車與桿的磨擦系數(shù)。 4 ????xx u 1 u =F c 圖 583 神經(jīng)控制器結(jié)構(gòu) 2 . 神經(jīng)控制器 由上式，神經(jīng)控制器是 四輸入單輸出網(wǎng)絡(luò) ，輸入 )( tx ，輸出 )( tu ： ])。([)(1 Wx tNgtu ? )(1)()( tcutFtu ?? 控制的目標 ：在 )( tu 作用下，使倒立擺系統(tǒng)滿足以下條件： | ( )|( )? t ax t b????? ， t t? 1 a 、 b 、 t 1 ：設(shè)定值，給小車加作用力 F ，在盡可能長的時間內(nèi)： 使小車不超出定義的軌跡界限 ( )? b ； 小車上的桿與垂線的偏角，不超出定義的角度界限 ( )? a 。 5 3. G A 訓練網(wǎng)絡(luò)權(quán)系 W GA 優(yōu)化 W 步驟 ： （ 1 ） 設(shè)倒立擺系統(tǒng) 初始狀態(tài) x ( ) [ ( ), ( ), ( ), ( )] [ ( ), ? ( ), ( ), ? ( )]0 0 0 0 0 0 0 0 01 2 3 4? ?x x x x x xT T? ? 其中 ? ?( ) ( ) , ( ) ( ) , ? ( ) ,
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