數(shù)字信號(hào)處理教程第三版程佩青清華大學(xué)出版社dsp-ch-文庫(kù)吧
2025-04-25 00:16 本頁(yè)面
【正文】 ? 卡爾曼濾波器的操作包括兩個(gè)階段： 預(yù)測(cè)與 更新 。在預(yù)測(cè)階段，濾波器使用上一狀態(tài)的估計(jì)，做出對(duì)當(dāng)前狀態(tài)的估計(jì)。在更新階段，濾波器利用對(duì)當(dāng)前狀態(tài)的觀測(cè)值優(yōu)化在預(yù)測(cè)階段獲得的預(yù)測(cè)值，以獲得一個(gè)更精確的新估計(jì)值。 X 第 9 頁(yè) ? 卡爾曼濾波的一個(gè)典型實(shí)例是從一組有限的，包含噪聲的，對(duì)物體位置的觀察序列（可能有偏差）預(yù)測(cè)出物體的位置的 坐標(biāo) 及 速度 。在很多工程應(yīng)用 (如 雷達(dá) 、 計(jì)算機(jī)視覺 )中都可以找到它的身影。同時(shí)，卡爾曼濾波也是 控制理論 以及 控制系統(tǒng) 工程中的一個(gè)重要課題。 ? 例如 ,對(duì)于 雷達(dá) 來說，人們感興趣的是其能夠跟蹤目標(biāo)。但目標(biāo)的位置、速度、加速度的測(cè)量值往往在任何時(shí)候都有噪聲?？柭鼮V波利用目標(biāo)的動(dòng)態(tài)信息，設(shè)法去掉噪聲的影響，得到一個(gè)關(guān)于目標(biāo)位置的好的 估計(jì) 。這個(gè)估計(jì)可以是對(duì)當(dāng)前目標(biāo)位置的估計(jì) (濾波 )，也可以是對(duì)于將來位置的估計(jì) (預(yù)測(cè) )，也可以是對(duì)過去位置的估計(jì) (插值或平滑 )。 X 第 10 頁(yè) 濾波器的基本概念 數(shù)字濾波器的技術(shù)指標(biāo) 數(shù)字濾波器的設(shè)計(jì)過程 數(shù)字濾波器的特征參量 IIR數(shù)字濾波器的設(shè)計(jì)方法 X 第 11 頁(yè) 濾波器的基本概念 （ 1） 濾波器的功能 濾波器的功能是對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行濾波以增強(qiáng)所需信號(hào)部分，抑制不要的部分。 a） 時(shí)域說明 b） 頻域說明 X 第 12 頁(yè) （ 2） 四種基本的濾波器 四種基本濾波器為低通（ LP）、高通（ HP）、帶通（ BP）和帶阻濾波器（ BRF）： X 第 13 頁(yè) （ 3） 理想濾波器的數(shù)字表示 X 第 14 頁(yè) ? 上圖給出的是理想數(shù)字濾波器幅度特性； ? 理想濾波器是物理不可實(shí)現(xiàn)的； ? 濾波器的傳輸函數(shù)都是以 2π為周期的； ? 考察頻率的范圍為 π~π。 X 第 15 頁(yè) （ 4） 四種基本濾波器的數(shù)字表示 低通 高通 帶通 帶阻 )( ?jeH)( ?jeH)( ?jeH)( ?jeHω2 ππππ2 ??ω2 πππ2 π ??ω2 πππ2
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